摘要
建立了一种混合机构式机器人的动力学模型 ,并研究了其运动学性能。基于动力学参数对其运行速度有较大的影响 ,采用改进遗传算法对动力学参数进行了优化 ,得到了动力学参数的最优解 ,为机构设计和系统控制提供了理论依据。
We present the dynamic model of a hybrid mobile robot. Based on the fact that the dynamic parameters have tremendous effect on the velocity, we use the genetic algorithm to optimize these parameters and get their optimized value, which is useful paves for its mechanical design and system control.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第6期923-924,937,共3页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
混合机构式机器人
动力学建模
遗传算法
参数优化
Hybrid mobile robot
Dynamic modeling
Genetic algorithm
Parameter optimization
