期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统 被引量：3

DISTRIBUTED MOTION CONTROL SYSTEM OF BIPED WALKINGROBOTS BASED ON SERCOS
在线阅读 下载PDF
导出
摘要 本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展 ,并介绍一种适于多轴运动控制的通信系统—— SERCOS总线 ,它的通信速率高 ,实时性和确定性好 ,很适合机器人各关节的协调运动控制 ,便于构成分布式的机器人控制系统结构 .文中讨论了基于 SERCOS总线的两足步行机器人控制系统结构设计 ,并分析了其优点 . The development of motion control systems of biped walking robots is reviewed in the paper, and a new kind of communication system - SERCOS is introduced. SERCOS can undertake real time and have high transmission speed. It is fit for the harmonious motion control of multiple axles and for realizing the distributed motion control system of biped walking robots. The design of that control system is made and its advantages are stated.
作者 温旭 石宗英 钟宜生 杜继宏
机构地区 清华大学自动化系
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期416-420,共5页 Robot
基金 清华大学 985基金 国家自然科学基金重点基金 ( 6 99340 10 )的资助
关键词 两足步行机器人 现场总线 SERCOS总线 分布式运动控制系统 biped walking robot, motion control, field bus, SERCOS
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献2

二级参考文献18

  • 1Yuan F Zheng，J Robotic Systems，1997年，14卷，4期
  • 2马宏绪，博士学位论文，1995年
  • 3Ma Peisun，Chin J Mech Eng，1994年，7卷，4期
  • 4方亚彬，机器人，1994年，16卷，1期
  • 5田继廉，机械工程，1993年，4期
  • 6李元宗，机器人，1992年，14卷，6期
  • 7李宗元，机器人，1992年，14卷，6期
  • 8谭冠政，机器人，1992年，14卷，3期
  • 9袁群明，博士学位论文，1992年
  • 10刘志远，博士学位论文，1991年

共引文献28

同被引文献16

  • 1周华平,冯金光.仿人步行机器人机构设计[J].电测与仪表,2005,42(2):9-12. 被引量：8
  • 2普杰信,严学高,孟正大.机器人分布式计算机控制系统结构的性能分析[J].机器人,1994,16(3):144-149. 被引量：5
  • 3刘艳强,郇极.基于现场总线的开放式数控系统数字伺服通信协议[J].制造业自动化,2006,28(1):50-53. 被引量：12
  • 4Zhao X, Huang Q, Peng Z, et al. Kinematics mapping and similarity evaluation of humanoid motion based on human motion capture[A]. Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems [ C ]. Piscataway, USA. IEEE,2004. 840 - 84.
  • 5Sugahara Y, Endo T, Lim H-O, et al. Design of a battery-powered multi-purpose bipedal locomotor with parallel mechanism [ A ]. Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conferenee on Intelligent Robots and Systems[ C]. Piseataway, USA: IEEE, 2002.2658 - 2663.
  • 6Office of Information and Public Relations. Takanishi Laboratory of Waseda University and Tmsuk, supported by Fukuoka City and the Robotics Industry Development Council (RIDC), succeeded in walking a man-mounted robot on two legs up and down the stairs[ EB/OL ]. http://www. waseda. jp/eng/news05/05o429e, html,2005 - 04 - 28.
  • 7トョタ自動車株式会社．搭秉型ロホット[P]．日本：2005-52897．2005—03—03．
  • 8Kaneko K, Kajita S, Kanehiro F, et al. Design of advanced leg module for humanoid robotics project of METI [ A ]. Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation[C]. Piscataway, USA: IEEE, 2002. 38-45.
  • 9Kaneko K, Kanehiro F, Kajita S, et al. Humanoid robot HRP-2[ A ]. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation[ C]. Piscataway, USA: IEEE, 2004. 1083- 1090.
  • 10Rigobert Kynast.Technical Overview of SERCOS interface. . 2003

引证文献3

二级引证文献9

机器人
2001年 第5期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部