摘要
本文从多处理机系统组织结构入手，根据多关节机器人控制特点，提出了组成机器人分布式计算机控制系统的三种结构。依据分布式系统理论，应用马尔可夫过程，对此三种体系结构的工作效率，建立了数学模型，给出了效率曲线，并从不同角度对三种结构的处理能力进行了分析，为设计机器人分布式计算机控制系统提供了理论依据。
This paper presents three structu res of robot’s distributed computer control system based on multi-processor structure and multi-joint、 robot control.It constructs the mathematical models of the efficien-cy for three architectures on the basis of distributed system and Markov processes,gaves the efficiency curves and analyses those performance.The paper draws a conclusion:it is the most efficient structure to apply the dual-port RAM to common memory。 It provides scientific bssis for designing a robot’s distrlbuted computer control system。
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第3期144-149,共6页
Robot
关键词
机器人
控制系统
分布式计算机
Robot control system, distributed system, architecture
