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基于自整定模糊PID控制算法的电液伺服系统设计 被引量：9

Eletro-hydraulic servo-system design based on ruzz-adaptive PID control algorithm
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摘要 本文针对传统PID控制器控制六自由度并联机器人所存在的响应速度慢、控制精度不高和鲁棒性差等问题,采用自整定模糊PID控制算法设计了模糊PID控制器。根据给定语言变量建立隶属度函数,设计模糊控制规则。最后,利用Matlab语言仿真模糊PID控制器和普通PID控制器对开环传递函数的响应。结果表明所设计模糊PID控制器具有响应速度快、鲁棒性强、精度高和无超调等特点,提高了六自由度并联机器人的控制性能。
作者 韩成浩 赵丁选
机构地区 吉林大学机械科学与工程学院 吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院
出处 《制造业自动化》 北大核心 2012年第7期11-13,26,共4页 Manufacturing Automation
基金 国家自然科学基金(50475011) 吉林省科技发展计划重点资助项目(20080506)
关键词 六自由度 模糊PID控制器 自整定 电液伺服系统
分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献5

二级参考文献15

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共引文献25

同被引文献59

引证文献9

二级引证文献54

制造业自动化
2012年 第7期

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