针对桥式吊车中传统轨迹规划方法在复杂模型中数学分析复杂、难以适应动态环境的问题,提出了一种基于值函数分布的深度强化学习算法(Distributional Soft Actor-critic with Three Refinements,DSACT),用于桥式吊车的实时轨迹规划。DSAC...针对桥式吊车中传统轨迹规划方法在复杂模型中数学分析复杂、难以适应动态环境的问题,提出了一种基于值函数分布的深度强化学习算法(Distributional Soft Actor-critic with Three Refinements,DSACT),用于桥式吊车的实时轨迹规划。DSACT算法通过分布式值函数能够捕捉更丰富的状态-动作值分布信息,为决策提供更全面的表征学习;DSACT算法结合3项优化策略(期望价值替换、基于方差的临界梯度调整及双值分布学习),显著提升了模型的收敛速度、稳定性和鲁棒性。设计了滑模跟踪控制器以实现对规划轨迹的精确跟踪,提高系统的抗干扰能力和动态响应性能。仿真结果表明,与经典SAC和DDPG算法相比,DSACT算法在规划精度、收敛速度和控制稳定性方面表现更优;而滑模跟踪控制器相比传统PID控制器,在跟踪精度、抗干扰能力和动态响应方面具有显著优势。展开更多
背景牛奶蛋白过敏(cow's milk protein allergy,CMPA)患儿建立牛奶口服耐受的影响因素研究较少,目前缺乏针对中国CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的预测模型。目的分析CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的影响因素,构建临床预测模型,为CMPA患...背景牛奶蛋白过敏(cow's milk protein allergy,CMPA)患儿建立牛奶口服耐受的影响因素研究较少,目前缺乏针对中国CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的预测模型。目的分析CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的影响因素,构建临床预测模型,为CMPA患儿管理、适时再引入牛奶饮食、进行科学饮食指导提供参考。设计前瞻性队列研究。方法以2023年1—12月于吉林大学第一医院儿童风湿免疫过敏科就诊、年龄0~3岁、确诊为CMPA、采用低敏配方奶粉替代喂养的患儿为队列人群,以随访12个月为研究终点。归纳总结患儿临床特征,对建立口服牛奶耐受可能的影响因素进行多因素分析,筛选出有效影响因素构建列线图预测模型,并对预测模型进行评估及验证。主要结局指标牛奶口服耐受的影响因素和预测模型。结果(1)基线信息:共纳入226例CMPA婴幼儿,男132例(58.41%),年龄分布以0~12月龄最多(47.35%);来自城市者占61.5%;早产儿占比11.95%;经剖宫产出生者占62.4%;以人工喂养最多(41.59%),有59.73%患儿推迟添加辅食,67.70%患儿有一级亲属食物过敏史,107例合并其他过敏性疾病。(2)226例CMPA患儿中,IgE介导型48例(轻度28例、中度14例、重度6例),非IgE介导型178例(轻度89例、中度56例、重度33例)。IgE介导型CMPA消化道症状发生率低于非IgE介导型,皮肤症状及呼吸道症状发生率高于非IgE介导型。IgE介导型多系统受累风险高于非IgE介导型。(3)226例CMPA患儿均完成12个月随访。在第3个月、6个月、9个月及12个月随访时,分别有12例、51例、96例、127例患儿经临床评估达口服牛奶耐受。第6个月、9个月及12个月随访时,已建立牛奶口服耐受的患儿中,低敏配方替代喂养>6个月者显著多于低敏配方替代喂养<6个月者。(4)多因素Logistic回归分析显示,0~12月龄、男性、城市出生、IgE介导型CMPA、重度CMPA、剖宫产出生、人工喂养、推迟添加辅食、低敏配方奶粉喂养<6个月、一级亲属食物过敏史是建立牛奶口服耐受的不利影响因素。(5)基于建立牛奶口服耐受的影响因素,构建列线图预测模型。预测模型ROC曲线一致性指数C-index为0.776(95%CI:0.665~0.892),预测效能良好,校准曲线显示预测发生率曲线与实际发生率曲线有良好的一致性。结论对CMPA建立牛奶口服耐受的影响因素进行多因素分析,选择有效影响因素构建CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的列线图预测模型,为临床CMPA管理、指导科学饮食提供了参考。展开更多
文摘针对桥式吊车中传统轨迹规划方法在复杂模型中数学分析复杂、难以适应动态环境的问题,提出了一种基于值函数分布的深度强化学习算法(Distributional Soft Actor-critic with Three Refinements,DSACT),用于桥式吊车的实时轨迹规划。DSACT算法通过分布式值函数能够捕捉更丰富的状态-动作值分布信息,为决策提供更全面的表征学习;DSACT算法结合3项优化策略(期望价值替换、基于方差的临界梯度调整及双值分布学习),显著提升了模型的收敛速度、稳定性和鲁棒性。设计了滑模跟踪控制器以实现对规划轨迹的精确跟踪,提高系统的抗干扰能力和动态响应性能。仿真结果表明,与经典SAC和DDPG算法相比,DSACT算法在规划精度、收敛速度和控制稳定性方面表现更优;而滑模跟踪控制器相比传统PID控制器,在跟踪精度、抗干扰能力和动态响应方面具有显著优势。
文摘背景牛奶蛋白过敏(cow's milk protein allergy,CMPA)患儿建立牛奶口服耐受的影响因素研究较少,目前缺乏针对中国CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的预测模型。目的分析CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的影响因素,构建临床预测模型,为CMPA患儿管理、适时再引入牛奶饮食、进行科学饮食指导提供参考。设计前瞻性队列研究。方法以2023年1—12月于吉林大学第一医院儿童风湿免疫过敏科就诊、年龄0~3岁、确诊为CMPA、采用低敏配方奶粉替代喂养的患儿为队列人群,以随访12个月为研究终点。归纳总结患儿临床特征,对建立口服牛奶耐受可能的影响因素进行多因素分析,筛选出有效影响因素构建列线图预测模型,并对预测模型进行评估及验证。主要结局指标牛奶口服耐受的影响因素和预测模型。结果(1)基线信息:共纳入226例CMPA婴幼儿,男132例(58.41%),年龄分布以0~12月龄最多(47.35%);来自城市者占61.5%;早产儿占比11.95%;经剖宫产出生者占62.4%;以人工喂养最多(41.59%),有59.73%患儿推迟添加辅食,67.70%患儿有一级亲属食物过敏史,107例合并其他过敏性疾病。(2)226例CMPA患儿中,IgE介导型48例(轻度28例、中度14例、重度6例),非IgE介导型178例(轻度89例、中度56例、重度33例)。IgE介导型CMPA消化道症状发生率低于非IgE介导型,皮肤症状及呼吸道症状发生率高于非IgE介导型。IgE介导型多系统受累风险高于非IgE介导型。(3)226例CMPA患儿均完成12个月随访。在第3个月、6个月、9个月及12个月随访时,分别有12例、51例、96例、127例患儿经临床评估达口服牛奶耐受。第6个月、9个月及12个月随访时,已建立牛奶口服耐受的患儿中,低敏配方替代喂养>6个月者显著多于低敏配方替代喂养<6个月者。(4)多因素Logistic回归分析显示,0~12月龄、男性、城市出生、IgE介导型CMPA、重度CMPA、剖宫产出生、人工喂养、推迟添加辅食、低敏配方奶粉喂养<6个月、一级亲属食物过敏史是建立牛奶口服耐受的不利影响因素。(5)基于建立牛奶口服耐受的影响因素,构建列线图预测模型。预测模型ROC曲线一致性指数C-index为0.776(95%CI:0.665~0.892),预测效能良好,校准曲线显示预测发生率曲线与实际发生率曲线有良好的一致性。结论对CMPA建立牛奶口服耐受的影响因素进行多因素分析,选择有效影响因素构建CMPA婴幼儿建立牛奶口服耐受的列线图预测模型,为临床CMPA管理、指导科学饮食提供了参考。
