摘要
影响系数在机器人运动学及动力学分析中占有重要的地位 ,特别是高速运转时 ,二阶影响系数的影响更不可忽略。本文在求解一阶影响系数的基础上给出了求解新型 6 HTRT并联机器人二阶影响系数的通用方法 ,为该型号机器人基于影响系数的运动学。
Influence coefficient plays an important role in the analysis of robot′s kinematics and dynamics, the second order influence coefficient cannot be ignored especially in the condition of high speed. The paper gives a general-purpose method for resolving the second order influence coefficient of a novel 6-HTRT parallel robot based on the first order influence coefficient.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第5期559-561,共3页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
中国科学院机器人开放研究实验室基金项目 (RL2 0 0 2 -0 7)资助
关键词
并联机器人
一阶影响系数
二阶影响系数
性能分析
Parallel robot
The first order influence coefficient
The second order influence coefficient
Performance analysis
