摘要
本文对并联机器人的工作空间进行了研究.算法上采用输入转化的方法.使优化过程大为简化.在此基础上.对并联机器人工作空间的各截面进行了分析.并详细讨论了结构尺寸与工作空间的关系.得出扩大工作空间的几种途径.这对设计和应用并联机器人都有实际意义.
The workspace of parallel robot manipulator is studied in this paper. As the method of input-trans-formation is used in algorithm, the optimization procedure is simplified. In the paper, the workspace sec-tions of parallel robot manipulator are analyzed, and the relation between size and workspace is discussedin detail. The method of workspace enlargement obtained in this paper is significant for designing and us-ing parallel robot manipulator.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第3期33-39,共7页
Robot
基金
国家自然科学基金
关键词
机器人
工作空间
parallel robot manipulator
workspace
optimization
