摘要
提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人 ,研究了单自由度微动机器人的工作原理 ,研究了微动机器人的控制系统 ,系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换卡等 .提出了一种双CMAC的智能控制方式 ,并用C ++和Matlab语言编写了控制程序 。
This paper presents a new type of micro manipulator driven by magnetic force. The principle of a single freedom micro manipulator is introduced. The control system of the micro manipulator is researched, which consists of displacement sensor, electro magnet, driver circuit, A/D and D/A cards. Intelligent control method of dual CMAC is put forword.The control program is compiled with C++ and Matlab language. The experiment result indicates that the system can meet the control requirement for the maqnipulator movement.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第6期501-504,共4页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目 (60 2 0 50 0 9)
广东省自然科学基金 (0 0 0 4 78)
关键词
磁悬浮
微动机器人
神经网络控制
magnetic levitation
micro manipulator
neural network control
