摘要
本文论述了一种新的鲁棒性控制方法——滑动控制理论.并将该方法应用于海洋机器人的动态定位系统设计.仿真结果表明该方法是相当成功和有效的,对系统的参数变化有强鲁棒性.
This paper introduces a newly developed robust control method——sliding control theory and presentsits application in the design of a dynamic positioning system of an underwater vehicle.The simulation re-sults show that this method is effective and sueccssful with strong robustness to parameter perturbations.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1989年第2期1-7,共7页
Robot
关键词
机器人
滑动控制
定位系统
海洋
sliding control thcory
undcrwatcr vchiclc
dynamic positioning system
