工业机器人关节传动系统机电耦合仿真研究被引量：1

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摘要工业机器人关节传动系统的机电耦合问题是制约其运动精度与稳定性的关键瓶颈。本文构建了包含机械传动、电机电磁与控制系统的多域耦合模型,通过理论分析与仿真实验,揭示了磁链参数、轴系刚度等对耦合振动的影响规律。仿真结果表明,磁链幅值增加20%可使系统振幅增大35.2%,轴系刚度降低15%导致共振频率下降22.7Hz。基于BP-LSTM混合神经网络构建的耦合特性预测模型,预测误差控制在4.8%以内。实验平台验证结果显示,仿真与实测数据相对误差≤10%,验证了模型的有效性。

作者谢俊强陶成秀

机构地区广西玉柴船电动力有限公司

出处《中国军转民》 2025年第16期56-57,共2页

关键词工业机器人关节传动机电耦合

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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