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曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究 被引量：1

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摘要 以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型。应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验证了该方法的正确性,揭示了脚部形状和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性的影响。
作者 马晓雪 葛文杰 赵炜 王丽平
机构地区 西北工业大学机电学院
出处 《机械制造》 2012年第8期11-13,共3页 Machinery
基金 国家自然科学基金资助项目(编号:50975230) 国家863高技术研究发展计划项目(编号:2007AA04Z207)
关键词 仿袋鼠跳跃机器人 稳定性 动力学 ZMP法
分类号 TH113.22 [机械工程—机械设计及理论] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献5

二级参考文献35

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共引文献14

同被引文献8

引证文献1

二级引证文献2

机械制造
2012年 第8期

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