摘要
:介绍了机器人超声振动研磨研究中用的 RV-M1型机器人 ,建立了 RV-M1型机器人模型及其坐标系 ,推导出了该型机器人的正向运动学方程 ,并对机器人的运动学逆问题进行了求解 ,给出了机器人安装工具后的运动变换方法。
RV M1 robot system, RV M1 robot's model and coordinate system have been described. We derived the robot's forward kinematics equation, solve the robot's kinematics inverse problem, and get this robot's motion alternation solution when mounted with tool. These are useful to research and development of robot.
出处
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2000年第4期568-570,共3页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目! ( 595750 6 4)
