摘要
提出了一种模块化混联超冗余度机器人的位置正解的分析方法。利用Sylvester结式消元法对其基本模块3-RPS并联机构的位置正解进行符号求解,从而得到其符号解;然后利用齐次坐标变换矩阵得到n(3-RPS)输出平台和固定平台的位置关系。通过一个4(3-RPS)型超冗余度机器人进行了位置和姿态的实例分析,证明了该方法的有效性。
A method for the forward position solution of the modular hybrid hyper - redundant robot is presented. The symbolic solution for the forward position of basic module 3 - RPS parallel manipulator is obtained by using the Sylvester resultant elimination method. The output platform and fixed platform position relationship of the n （3 - RPS） manipulator is gotten by the homogeneous coordinate transformation matrix. The method, using a numerical examples for the analysis of the position and orientation of the 4（3 - RPS） hyper- redundant, is given to demonstrate the validity of the method symbolic solution.
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2012年第11期5-8,14,共5页
Journal of Mechanical Transmission
基金
国家自然科学基金资助项目(批准号:50675180
51175437)
关键词
模块化
混联
超冗余度
位置正解研究
Modular Hybrid Hyper- redundant Forward position analysis
