摘要
以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制,验证了两种模型的有效性,并对这两种模型进行了比较。
In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the robot and the conclu sion is concludes.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第25期10-11,32,共3页
Control & Automation
基金
北京市组织部优秀人才(20061D0501500204)
关键词
机器人
运动学
逆运动学
Robot, Kinematics, inverse kinematics
