期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

冗余自由度机械臂的逆运动学控制、建模与仿真 被引量：3

Inverse Kinematics Control,Modeling and Simulation of the Redundant Degrees of Freedom Manipulator
在线阅读 下载PDF
导出
摘要 本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法。在Solidwork环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB和VRML工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析。仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑。本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制。
作者 梁聪慧 黄皓轩 陶泽安 胡敏 曾杨
机构地区 中联重科股份有限公司
出处 《建设机械技术与管理》 2012年第9期95-98,共4页 Construction Machinery Technology & Management
关键词 冗余自由度机器人 混凝土泵车 逆运动学 运动学仿真
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献8

  • 1唐修俊,吴智勇,石培科,刘海明.混凝土泵车智能臂架运动仿真与控制研究[J].中国工程机械学报,2008,6(1):63-67. 被引量：6
  • 2陆震.冗余自由度机器人原理及应用.机械工业出版社.2008.
  • 3祖迪,吴镇炜,谈大龙.一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J].机械工程学报,2005,41(6):71-75. 被引量：54
  • 4潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国.面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J].控制与决策,2009,24(2):176-180. 被引量：14
  • 5Stefano Chiaverini, Giuseppe Oriolo, lan D. Walker. Springer Handbook of robotics, Part B-I1, Kinematically Redundant Manipulators, Berlin Heidelberg, Germany,2008.
  • 6CHAN T F, DUBEY R V. A weighted least-norm solution based scheme for avoiding joint limits for redundant manipulator, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Atlanta, USA, pp. 395-402,1993.
  • 7J. Baillieul, Kinematic programming alternatives for redundant manipulators, in Proc. IEEE Conf. Robotics Automat., Mar. pp.722-728,1985.
  • 8Dubey R V , Euler J A , Babcock S M. An efficient gradient optimization scheme for a seven degree of freedom redundant robot with spherical wrist. IEEE Int Conf on Robotics and Automation. Philadelphia, Vol.1,pp.28-36,1988.

二级参考文献21

  • 1祖迪,吴镇炜,谈大龙.一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J].机械工程学报,2005,41(6):71-75. 被引量：54
  • 2赵占芳,张启先.冗余自由度机器人的运动学优化研究[J].北京理工大学学报,1995,15(4):409-414. 被引量：14
  • 3周东辉.七自由度机器人逆运动学研究[J].山东轻工业学院学报（自然科学版）,1995,9(4):56-61. 被引量：8
  • 4吉爱国,冯汝鹏,郭伟,张锦江.用分离空间法解决冗余度机器人的最优规划[J].哈尔滨工业大学学报,1996,28(5):86-90. 被引量：3
  • 5金年喜.现代混凝土泵车技术与发展方向[J].广东建材,2006,29(12):96-98. 被引量：7
  • 6Zhao J W, Sun L N, Du Z J. Self-motion analysis on a redundant robot with a parallel/series hybrid configuration [C]. IEEE Int Conf on Control, Automation, Robotics and Vision. Singapore, 2006: 2239-2244.
  • 7Fu Y L, Pan B, I.i K, et al. Laparoscopic robot design and kinematic validation [C]. IEEE Int Conf on Robotics and Biomimetics. Kunming, 2006: 1426-1431.
  • 8Marnni G, Kim J. Yuh J, et al. Algorithmic singularities avoidance in task-priority based controller for redundant manipulators [C]. IEEE Int Conf on Intelligent Robots and Systems. Las Vegas, 2003: 3570-3574.
  • 9Zhang Y N, Wang J. Obstacle avoidance of redundant manipulators using a dual neural network[C]. IEEE Int Conf on Robotics and Automation. Taipei, 2003: 2747- 2752.
  • 10Dubey R V, Euler J A, Babcock S M. An efficient gradient optimization scheme for a seven-degree-of- freedom redundant robot with spherical wrist[C]. IEEE Int Conf on Robotics and Automation. Philadelphia, 1988, 1: 28-36.

共引文献64

同被引文献14

引证文献3

二级引证文献6

建设机械技术与管理
2012年 第9期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部