摘要
[目的]确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。[方法]对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型,通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解,运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对机械臂正逆解进行验证,并对机械臂运动空间进行编程模拟,得到末端执行器的各项运动参数。[结果]该机械臂符合人体手臂实际尺寸要求,通过调节四个关节角度滑块,可以在机械臂位置姿态上得到相应的机械臂位姿,并模拟出机械臂末端执行器的关节变量变化、轨迹等数据,可实现对行人的指引、服务等简单动作。[结论]本研究可为后续机械臂动力学分析、程序控制等研究作出极大的贡献。
