摘要
为了实现纤维丝束的自动铺放,研制了七自由度四丝束铺放样机。该设备采用卧式总体布局,铺放头包括丝束夹紧、重送、切断、施压、加热、导向等模块。铺放设备的结构形式为七自由度冗余机构,采用位姿分离法,将机构的七个自由度化简为6+1的非冗余机构的形式,利用简化的运动学逆解方法解决了其运动学逆解问题。数控系统采用当前主流的IPC+运动控制卡的开放式结构形式,运动代码采用标准的G代码形式,并利用运动控制卡的PLC功能,以M代码的形式实现了铺放头的丝束控制动作,实现了铺放机控制代码的标准化。最后通过机床的铺放运动试验,证明了文中阐述方法的正确性和可行性。
To automatically place fiber,7-DOF prototype of the four tows is developed.The machine was horizontal type,whose placement head had the clamp,re-send,cut,pressure,heat,guide module.The redundant mechanism,through the pose separation,was simplified to the 6+1 form of non-redundant institutions.As CNC system structure is the open form of IPC plus motion control card,the PLC function of card control fiber tows,edit to the M code that make the NC code standardization together with motion G code.The placement test prove that the methods of paper is correct and feasible.
出处
《材料工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S2期211-215,共5页
Journal of Materials Engineering
