摘要
针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法。首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次屏蔽每个子结点,进行多次搜索比较,选择最短路径序列点,然后循环遍历路径中的所有点,当某一节点前后节点之间的连线不存在障碍物时,删除中间节点,并采用对称极多项式曲线对路径转折处进行平滑处理。该方法生成的路径最短且平滑,易于实现移动机器人运动控制及路径跟踪。仿真结果表明了该算法的有效性。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2012年第13期1-4,14,共5页
Manufacturing Automation
基金
兵器装备预先研究项目(10407010102)
