摘要
以SCARA四自由度机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立了四自由度SCARA机器人的各连杆模型,并将各连杆装配为三维模型导入到MATLAB软件中。采用D-H方法建立了四自由度机器人的运动学模型,对四自由度机器人展开了运动学分析,描述了四自由度机器人末端位姿,对四自由度机器人操作界面进行了设计,并构建了四自由度机器人仿真平台。目前阶段得出的仿真结果表明了四自由度机器人仿真平台的可操作性,仿真方法是有效的。
Kinematic simulation for robot is on of the important research.In this paper,3D model of SCARA robot is build in Pro/E.And then a method of transferring Scara models in Pro/E to MATLAB is carried out.In addition,Typical D-H method is applied to set up the kinematics model of SCARA robot in this paper.Forward and inverse kinematic is computed for satisfied the need of position and posture of the SCARA robot.The results of the kinematic simulation shows the validity and facilities of the programs.
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2012年第3期37-39,共3页
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique
基金
西南科技大学青年预研基金(10zx3125)
关键词
机器人
建模
运动仿真
manipulator
model
kinematics simulation
