摘要
在工业机器人的研究和设计过程中,轨迹规划的有关理论与应用一直是研究人员关注的重点。根据末端执行器所要完成的轨迹特点,分析了笛卡儿坐标空间和关节坐标空间轨迹规划的特点,基于Pro/E和MATLAB对6R机器人运动学进行了仿真。
In the research and design of robot,the researchers pay their special attention to the theoretics and application of trajectory planning.Based on the trajectory that the manipulator would complete,the characteristics of trajectory planning in Descartes coordinates and joint coordinates are analysed.Based on Pro/E and MATLAB,kinematics simulation of 6R robot is given.
出处
《机械制造与自动化》
2011年第1期168-170,共3页
Machine Building & Automation
关键词
机器人
轨迹规划
仿真
robot
trajectory planning
simulation
