摘要
影响力－位置混合控制机器人工业应用的主要障碍之一在于其工作任务的描述比较复杂，对使用人员的要求比较高．本文提出了一种新的工作任务描述方法．该方法建立在机器人的微运动描述之上，使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成，大大降低了任务描述难度，可使操作者较方便地描述机器人的工作任务．
This paper presents a new method for the task specification of hybrid force/position control robot.Based on the analysis of the micro movement of the robot,the new method permits us to specify the tasks easily.
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
1999年第3期393-396,共4页
Journal of Tianjin University(Science and Technology)
关键词
机器人
力-位置
混合控制
任务描述
微运动
robot hybrid force/position control task specification micro movement
