摘要
介绍了新研制的一种适用于一般销孔零件装配的机器人末端微操作器，该操作器具有力觉功能和５自由度，采用主被动混合方式，与ＰＬＭＡ５６２机器人组成宏－微操作系统，可由一台ＩＢＭ－ＰＣ机控制，成功地完成零件装配作业，并能对不同的装配策略和方案进行实验评价．
In this paper，We present a robot end micro-manipulator（EMM），which has force function，five degrees of freedom and suits univereal peg-hole parts as－sembly． By combining EMM with a PUMA 562 robot，a macro-micro manipulator is builtup，The EMM combine actuately both acive and passive function in one. Controlled byan IBM-Pc computer，the system can carry out peg-hole parts assembly manipulationsuccessfully.
基金
黑龙江省自然科学基金
关键词
机器人
装配
力
位置混合控制
robot
assembly；hybrid force／position control
