摘要
提出了一种新的基于有源阻抗匹配的信号传输方法，这种方法能够保证整个力反射遥控机器人系统在时延下的无源稳定性和良好的透明性．分析可知原有的两种无源信号传输方法只是这种新方法的两种特例．实验结果表明了该方法的有效性．
In this paper, a new method of signal transmission based on nonpassive impedance matching is proposed, which can maintain both the stability and good transparency of the force reflecting telerobot system in the presence of time delay. The analysis shows that the existent passive algorithms of signal transmission for telerobot system are special cases of this new method. At last, the experiment results demonstrate the effectiveness of this new method.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1998年第3期174-180,共7页
Robot
基金
国家高技术"863-2-7"青年基金
国家自然科学基金
机器人传感技术实验室资助
关键词
遥控机器人
临场感
信号传输
机器人
放射
Telerobot, telepresence, passivity, transparency, signal transmission
