摘要
人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空间探测领域与远程医疗领域的应用情况;其次,对力觉临场感遥操作机器人的4大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术和虚拟预测环境建模技术等进行了综述;还介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制研究所近20年来开展临场感遥操作机器人技术研究,以及在核探测、康复医疗领域应用的情况.通过回顾与分析,指出了力觉临场感遥操作机器人技术今后需要研究的几个重点问题.
Human-robot interaction robot is currently the frontier and hotspot of the robotics research. While telepr- esence is core technique for the human-robot interaction. In this paper, we review the history of the telepresence tel- erobot technology, and illustrate its applications in areas of nuclear detection, space exploration, and tele-surgery. Then we analyze its four key techniques, namely sensing technique, force feedback and tactile display technique, control strategy under time delay, and modeling technique for virtual predictive environment. We briefly introduce the development of telepresence telerobot research and its applications in nuclear detection and rehabilitation thera- py areas at Southeast University during the past two decades. At last, we point out the future research directions of the force telepresence telerobot.
出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2013年第1期1-19,共19页
Journal of Nanjing University of Information Science & Technology（Natural Science Edition）
基金
国家自然科学基金(61272379)
江苏省自然科学基金重点项目(BK2010063)
