基于gauge函数的机器人无碰撞路径规划方法被引量：2

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摘要在gauge函数的基础上提出一种描述凸多面体集间拓扑关系的数值指标,用来检测凸多面体集间相交、边界接触和非接触.该指标函数的值是线性规划问题的解,计算简便,可应用于机器人柔性路径规划方法中假设路径的无碰撞约束检验,并提供生成中间位姿的启发信息.

作者朱向阳朱利民钟秉林

机构地区东南大学机械工程系

出处《中国科学（E辑）》 CSCD 1997年第5期453-459,共7页 Science in China(Series E)

基金国家自然科学基金资助项目

关键词 gauge函数凸多面体路径规则机器人无碰撞

参考文献1

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中国科学（E辑）

1997年第5期

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