摘要
应用凸多面体之间的伪最小平移距离实现了机器人无碰撞运动规划的势场法与假设 修正法 .主要研究内容包括 :(ⅰ )论述了势场法与内点罚函数法之间的关系 ,给出了C空间中可微势场的构造方法 ,并提出势场局部极值处理的虚拟障碍方法 ;(ⅱ )应用伪最小平移距离的Lipschitz性及可微性 ,研究了假设
出处
《中国科学（E辑）》
CSCD
北大核心
2001年第3期238-244,共7页
Science in China(Series E)
基金
国家自然科学基金资助项目 (批准号 :5 980 5 0 0 4)
国家自然科学基金重大项目 (批准号 :5 9990 470 )
国家杰出青年基金资助项目 (
