摘要
设计了一个基于多智能体系统MAS结构的遥操作系统框架模型,它结合离散事件状态DES控制模型,可用于在目前广泛采用的将虚拟现实与自主智能系统相结合来克服时延影响的遥操作系统中,解决现场环境的几何学、动力学模型参数未知或不准确引起的相关问题。并以在遥操作系统中的直升飞机作为执行端为例,说明该系统框架模型的具体应用和可用性。
The frame model of the teleoperation system was designed based on MAS architecture in this paper.And the control model of DES is recommended.It can be used in the teleoperation system that adopts extensively conbining virtual reality with autonomous intelligence system to overcome the time-delay influence,solves related problems that the scene environment geometry ,kinetics model parameter unknown or out of true will cause.And we make a example of helicopter as the executive terminal to show the usability and application.
出处
《自动化与仪表》
2006年第3期12-15,共4页
Automation & Instrumentation
基金
中科院创新基金预研项目(无人直升飞机自主跟踪着陆)
关键词
多智能系统
遥操作
时延
离散事件状态
multi-Agent system （MAS）
teleoperation system
time-delay
discrete event state （DES）
