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Cable Harness Assembly Planning in Virtual Environment
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作者 LIU Jianhua NING Ruxin +1 位作者 BAI Shuqing WANG Bile 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第S1期355-358,共4页
Based on the analysis of characteristic of cable harness planning in virtual environment,a discrete control node modeling(DCNM)method of cable harness in virtual environment and the cable harness assembly routing tech... Based on the analysis of characteristic of cable harness planning in virtual environment,a discrete control node modeling(DCNM)method of cable harness in virtual environment and the cable harness assembly routing technique based on it are proposed.DCNM converts a cable harness into continuous flexed line segments connected by a series of section center points,and the design can realize cable harness planning through controlling those control nodes.This method of cable harness routing in the virtual environment breaks the status that virtual assembly process planning is just suitable for the rigid components at present,and impulse the virtual assembly process planning to be more practical.Relation algorithms have been verified in a self-developed system named virtual cable harness assembly planning(VCHAP)system,and this VCHAP system has been applied in assembly process planning of aerospace-related products. 展开更多
关键词 cable harness process planning discrete control node modeling virtual assembly virtual reality
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PLANNED LEAD TIME OPTIMIZATION IN MATERIAL REQUIREMENT PLANNING ENVIRONMENT FOR MULTILEVEL PRODUCTION SYSTEMS 被引量:1
2
作者 Faicel HNAIEN Alexandre DOLGUI Mohamed-Aly OULD LOULY 《Journal of Systems Science and Systems Engineering》 SCIE EI CSCD 2008年第2期132-155,共24页
This paper deals with the problem of planned lead time calculation in a Material Requirement Planning (MRP) environment under stochastic lead times. The objective is to minimize the sum of holding and backlogging co... This paper deals with the problem of planned lead time calculation in a Material Requirement Planning (MRP) environment under stochastic lead times. The objective is to minimize the sum of holding and backlogging costs. The proposed approach is based on discrete time inventory control where the decision variables are integer. Two types of systems are considered: multi-level serial-production and assembly systems. For the serial production systems (one type of component at each level), a mathematical model is suggested. Then, it is proven that this model is equivalent to the well known discrete Newsboy Model. This directly provides the optimal values for the planned lead times. For multilevel assembly systems, a dedicated model is proposed and some properties of the decision variables and objective function are proven. These properties are used to calculate lower and upper limits on the decision variables and lower and upper bounds on the objective function. The obtained limits and bounds open the possibility to develop an efficient optimization algorithm using, for example, a Branch and Bound approach. The paper presents the proposed models in detail with corresponding proofs and se'~eral numerical examples. Some advantages of the suggested models and perspectives of this research are discussed. 展开更多
关键词 Multilevel assembly and production control model planned lead time optimization systems MRP random lead times discrete inventory
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极大空间结构在轨组装的动力学与控制 被引量:6
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作者 胡海岩 田强 +2 位作者 文浩 罗凯 马小飞 《力学进展》 北大核心 2025年第1期1-29,共29页
在轨组装极大空间结构是实现大容量天基通信、高精度天基观测和天基太阳能电站等未来航天任务的技术基础,具有重要的科学和工程价值.针对百米级抛物面天线等在轨组装需求,本文综述极大空间结构在轨组装相关的动力学与控制研究进展与挑战... 在轨组装极大空间结构是实现大容量天基通信、高精度天基观测和天基太阳能电站等未来航天任务的技术基础,具有重要的科学和工程价值.针对百米级抛物面天线等在轨组装需求,本文综述极大空间结构在轨组装相关的动力学与控制研究进展与挑战,讨论五个关键环节,即模块化组装方案及其动力学问题、多柔体系统动力学建模与计算、机器人运动规划与控制、组装结果的动态校验与调控、地面模拟实验.本文指出,在轨组装技术需解决柔性部件大范围运动的时空耦合动力学、机器人运动的高效规划与精准控制、力热耦合的误差校验与调控策略等难题,同时需要建立理论分析、数值仿真和地面实验验证相融合的研究框架,进而逐步推进从百米级到千米级空间结构技术的发展.最后,本文展望了未来十年的研究重点,包括高效动力学建模、复杂环境下的运动规划与控制、多模块闭合组装的动态预测与调控、天地一致的实验验证体系,进而为推动空间结构在轨组装技术提供系统性建议. 展开更多
关键词 组装总体设计 多柔体系统动力学 运动规划与控制 动态校验与调控 地面 模拟实验
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盾构管片自动拼装技术研究现状与展望
4
作者 柳献 胡秋斌 +2 位作者 朱雁飞 翟一欣 黄德中 《机械工程学报》 北大核心 2025年第19期183-201,共19页
管片拼装是盾构施工必不可少的关键环节,人工拼装管片方式效率低、安全风险高、拼装质量参差不齐,实现管片拼装流程自动化对于提高盾构隧道施工质量、提升作业效率、促进地下工程建造智能化具有重要意义。基于国内外学者在管片自动化拼... 管片拼装是盾构施工必不可少的关键环节,人工拼装管片方式效率低、安全风险高、拼装质量参差不齐,实现管片拼装流程自动化对于提高盾构隧道施工质量、提升作业效率、促进地下工程建造智能化具有重要意义。基于国内外学者在管片自动化拼装方面开展的研究工作,从管片自动排版、管片自动感知、拼装机自动运动、拼装机自动伺服控制4个方面进行了梳理总结,分析了管片自动拼装各方面的关键技术研究进展和不足。管片排版目的分为设计排版和施工期拼装点位选取,施工选点主要采用管片轴线拟合盾构机姿态,考虑参数有盾尾间隙、推进油缸行程差,但其权重系数的确定对施工经验依耐性较强;管片位姿感知方法分为接触式测量和非接触式测量,非接触式测量中基于图像的目标检测技术效果较佳,其算法精度及效率仍有待提高;描述拼装机机械臂位姿及运动主要采用D-H法,轨迹规划侧重于采用多项式曲线对运动路径进行平滑处理,减小对拼装机关节的磨损,管片拼装机正朝着具有冗余自由度的并联机构方向发展,其拼装效率和精度更佳;拼装机伺服系统采用比例阀控制精度较高,多轴联动的控制策略可有效提升管片拼装效率。最后对现有研究不足进行了探讨,并提出新的见解和方向。研究可为进一步提升管片自动化拼装技术和促进地下工程设备智能化提供参考。 展开更多
关键词 盾构管片 自动拼装 管片排版 视觉感知 轨迹规划 控制系统
原文传递
面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略 被引量:4
5
作者 詹博文 郭瑞科 +2 位作者 龚宇莲 何英姿 张海博 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期85-95,共11页
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔... 为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔零件和轴零件之间的位姿偏差为目标,规划了平滑的双臂运动轨迹.考虑到零件之间柔顺接触的要求,构建一种自适应阻抗控制器.为避免接触力往复震荡带来的控制失稳问题,在该控制器中加入了刚度系数自适应调节功能.基于UR10e机械臂搭建了双臂机器人轴孔装配实验平台,并且通过实验验证了提出的双臂机器人协调柔顺控制策略的有效性. 展开更多
关键词 轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制
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航天器集群在轨组装动力学与控制研究综述
6
作者 陈提 廖灯亮 +3 位作者 刘树杰 程柯心 韦正涛 文浩 《振动工程学报》 北大核心 2025年第12期2847-2864,共18页
随着深空探测与空间基础设施建设的快速发展,超大型空间结构的在轨组装已成为航天领域的重要研究方向。本文面向基于模块化航天器集群自主交会对接的在轨组装技术:梳理了从人工辅助组装向自主集群组装的范式转变,回顾了国际上典型的在... 随着深空探测与空间基础设施建设的快速发展,超大型空间结构的在轨组装已成为航天领域的重要研究方向。本文面向基于模块化航天器集群自主交会对接的在轨组装技术:梳理了从人工辅助组装向自主集群组装的范式转变,回顾了国际上典型的在轨组装项目的技术特征;综述了刚体航天器的六自由度耦合建模方法与柔性航天器的刚柔耦合动力学建模进展,对比了浮动坐标法、绝对节点坐标法及几何精确法对于不同系统和工况的适用性;论述了基于图搜索、树搜索、强化学习等方法的航天器集群任务和路径规划策略;介绍了在轨组装过程中的路径跟踪控制、航天器间避撞控制和振动抑制控制等关键技术;总结了水浮法、气浮法等地面模拟试验技术的局限性以及数字孪生技术在虚实融合试验中的潜力;针对系统动力学、自主组装规划、航天器控制技术以及地面试验等方面对未来的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 在轨自主组装 航天器集群 模块化航天器 航天器动力学 运动规划与控制 地面试验
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基于KEBA控制器的双臂装配机器人设计与实现 被引量:2
7
作者 马超 谢春仁 +2 位作者 陈光晃 邢文权 赵明扬 《自动化仪表》 2025年第1期36-40,45,共6页
为了提高小家电装配行业的自动化水平,设计了一种基于KEBA控制器的双臂装配机器人,以取代人工进行复杂的装配工作。详细阐述了双臂机器人控制系统的搭建,并介绍了软件环境下六自由度双臂机器人的建模过程。同时,设计了以太网接口与上位... 为了提高小家电装配行业的自动化水平,设计了一种基于KEBA控制器的双臂装配机器人,以取代人工进行复杂的装配工作。详细阐述了双臂机器人控制系统的搭建,并介绍了软件环境下六自由度双臂机器人的建模过程。同时,设计了以太网接口与上位机触摸屏通信,并通过输入/输出(I/O)接口采集传感器数据,确保了机器人的精确控制。通过将三维模型导入仿真软件,模拟双臂机器人进行加湿器水渍清理。按照设计参数进行实时数据仿真,得到了双臂的运动轨迹和工具末端点坐标轨迹。设计了双臂协同运动方案,并建立双臂工作区以防止双臂机器人的双臂碰撞。经过加湿器生产厂家的生产线装配验证,该双臂机器人控制系统运行稳定、可靠,能够显著提高生产效率,并解决人工工作复杂繁重和噪声等问题。该设计为后续的双臂机器人装配示范应用提供了试验数据和工程经验。 展开更多
关键词 双臂机器人 小家电装配 轨迹规划 双臂防碰撞 可编程逻辑控制器
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空间桁架自主装配轨迹规划与控制策略
8
作者 孟凡奇 陈萌 +2 位作者 马晓龙 高金忠 高洋 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期441-450,共10页
针对空间中大型桁架的在轨组装需求,设计了一套空间桁架在轨装配系统,包括装配机器人、基于构件级模块单元的桁架系统。考虑整个装配过程的安全性与有序性,构建了基于邻接矩阵的桁架杆件装配流程数学表达,用于规划立方体桁架单元各杆件... 针对空间中大型桁架的在轨组装需求,设计了一套空间桁架在轨装配系统,包括装配机器人、基于构件级模块单元的桁架系统。考虑整个装配过程的安全性与有序性,构建了基于邻接矩阵的桁架杆件装配流程数学表达,用于规划立方体桁架单元各杆件的装配序列。同时,提出了面向任意装配位置的弧形轨迹规划方法,保证杆件装配全流程的平滑性以及对接阶段的正对齐。最后,利用一种根据接触力动态调整参数的自适应柔顺控制算法,确保桁架杆接触装配的安全性与柔顺性。基于本文搭建的空间桁架在轨装配系统仿真软件ADAMS与Simulink联合仿真模型,表明本文所提出的自主装配轨迹规划与控制策略能够实现空间桁架的自主平滑柔顺装配,且装配过程中的接触力小于10 N。 展开更多
关键词 在轨装配 空间桁架 机械臂 轨迹规划 自适应柔顺控制
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基于飞轮组输出能力的卫星姿态机动三段式参数设计与控制
9
作者 姚小松 马智杰 +1 位作者 刘国华 程蛟 《上海航天(中英文)》 2025年第6期18-25,共8页
卫星姿态机动能力的提升对增强观测效能具有重要意义。针对初末状态角速度为零的大角度快速机动任务中姿态动力学与运动学的强耦合特性,现有研究通常采用角速度轨迹规划与闭环跟踪的双层控制模式。传统三段式轨迹参数(如角加速度、最大... 卫星姿态机动能力的提升对增强观测效能具有重要意义。针对初末状态角速度为零的大角度快速机动任务中姿态动力学与运动学的强耦合特性,现有研究通常采用角速度轨迹规划与闭环跟踪的双层控制模式。传统三段式轨迹参数(如角加速度、最大角速度)的确定依赖工程经验,存在保守性高、执行机构潜力未充分释放的问题。本文基于飞轮-卫星姿态动力学关系,通过建立飞轮力矩约束,推导了满足所有飞轮力矩不饱和的保守轨迹参数边界;进一步针对绕不同欧拉轴旋转场景下,执行机构输出能力的非对称特性,提出差异化轨迹参数设计方法,在避免飞轮饱和的同时,规划出速度最优的姿态轨迹。数值仿真验证表明:该方法可显著提升执行机构利用率,实现快速稳定的姿态机动控制。 展开更多
关键词 敏捷机动 姿态轨迹规划 机动控制 损失力矩补偿 反作用轮组
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机器人装配操作的规划与控制 被引量:8
10
作者 冯光涛 张伟军 +1 位作者 赵锡芳 秦志强 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期78-84,共7页
机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域 .与机器人焊接、喷涂等作业不同 ,机器人的装配操作是一种约束运动类操作 ,因此在规划和控制时必须考虑接触约束和各种不确定性因素的影响 .本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行... 机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域 .与机器人焊接、喷涂等作业不同 ,机器人的装配操作是一种约束运动类操作 ,因此在规划和控制时必须考虑接触约束和各种不确定性因素的影响 .本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述 ,并对一些典型的装配操作任务进行了分析 . 展开更多
关键词 机器人 装配 规划 控制
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复杂产品计算机辅助装配过程控制与管理系统 被引量:41
11
作者 刘检华 丁向峰 +2 位作者 袁丁 张佳朋 万峰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1622-1633,共12页
针对复杂产品的装配数据管理分散、生产现场的装配数据可视化和实时化程度不高的问题,引入工作流管理技术,构建了一个面向复杂产品的计算机辅助装配过程控制与管理系统,建立了该系统的体系结构、功能结构和运行流程。研究了基于装配物... 针对复杂产品的装配数据管理分散、生产现场的装配数据可视化和实时化程度不高的问题,引入工作流管理技术,构建了一个面向复杂产品的计算机辅助装配过程控制与管理系统,建立了该系统的体系结构、功能结构和运行流程。研究了基于装配物料清单的静态装配数据管理、基于流程的动态装配数据管理、装配工艺报表格式化输出和装配现场实时可视化监控等关键技术。该系统以装配工艺流程为核心,有效地实现了流程化的装配工艺设计、装配车间的计划调度和实时监控、装配数据的实时采集与统计分析,为离散型装配企业提供了一个统一的精细化装配管理解决方案。所开发的系统在航天某工厂得到试运行,初步应用效果良好。 展开更多
关键词 复杂产品 装配 过程控制 计算机辅助工艺设计 装配看板 制造执行系统 数据管理
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虚拟环境下线缆建模及装配规划技术的研究 被引量:11
12
作者 高纪开达 刘检华 +1 位作者 宁汝新 姚珺 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期933-935,共3页
线缆的装配规划是一个复杂的问题。分析了线缆建模及其装配规划的特殊性,并指出了现有CAD线缆建模与布线工具的局限性。根据虚拟环境的特点,提出了线缆离散控制点建模技术,将线缆简化成由一系列截面中心点相连而形成的空间连续折线段。... 线缆的装配规划是一个复杂的问题。分析了线缆建模及其装配规划的特殊性,并指出了现有CAD线缆建模与布线工具的局限性。根据虚拟环境的特点,提出了线缆离散控制点建模技术,将线缆简化成由一系列截面中心点相连而形成的空间连续折线段。在实验室以前工作的基础上,研究和开发了虚拟环境下的线缆装配规划模块,并介绍了该模块的层次结构。 展开更多
关键词 虚拟装配 线缆装配规划 离散控制点建模技术 线缆单元
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虚拟环境下基于离散控制点的线缆装配规划技术 被引量:34
13
作者 刘检华 万毕乐 宁汝新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期125-130,共6页
在对虚拟环境下的线缆装配规划的特点进行分析的基础上,提出虚拟环境下的线缆离散控制点建模以及虚拟环境下基于离散控制点的线缆装配规划方法。该方法通过对线缆离散控制点的单点、多点控制,可实现对整个线缆的可视化交互操作,能够比... 在对虚拟环境下的线缆装配规划的特点进行分析的基础上,提出虚拟环境下的线缆离散控制点建模以及虚拟环境下基于离散控制点的线缆装配规划方法。该方法通过对线缆离散控制点的单点、多点控制,可实现对整个线缆的可视化交互操作,能够比较清楚地描述线缆的空间位置、走向和装配路径,同时让规划人员直观地观察线缆与零部件之间的干涉情况,实现线缆的实时空间布置和装配过程仿真,为线缆的装配规划提供了一条有效的途径。目前该线缆装配规划软件系统已经在航天产品的装配工艺设计中得到试用,取得了良好效果。 展开更多
关键词 线缆布线 离散控制点建模 虚拟装配 虚拟现实
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飞机数字化装配技术发展现状 被引量:14
14
作者 陈文亮 潘国威 丁力平 《航空制造技术》 2016年第8期26-30,共5页
近年来,随着飞机制造技术的不断发展,以数字化、柔性化为特征的飞机先进装配技术已成为航空制造企业的发展追求。基于数字量协调技术,已突破飞机制造过程中自动化的工艺规划、检测、定位、制孔和铆接等技术,实现了飞机制造的自动化装配。
关键词 飞机装配 工艺规划 定位 制孔 铆接 集成控制
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SCARA四轴机器人控制系统综述 被引量:27
15
作者 杨明 张如昊 +4 位作者 张军 朱昊天 孙永平 陈扬洋 徐殿国 《电气传动》 北大核心 2020年第1期14-23,共10页
SCARA工业机器人因速度快、精度高及机构特点,特别适合于装配工作,因而在3C、食品药品、汽车工业等生产领域有着广泛应用,如装配印刷电路板和零部件等。首先,讲解轨迹规划并对其进行分类,包括基本轨迹规划、最优轨迹规划和人工智能轨迹... SCARA工业机器人因速度快、精度高及机构特点,特别适合于装配工作,因而在3C、食品药品、汽车工业等生产领域有着广泛应用,如装配印刷电路板和零部件等。首先,讲解轨迹规划并对其进行分类,包括基本轨迹规划、最优轨迹规划和人工智能轨迹规划,并总结了各类方法的优点和存在的问题。其中基本轨迹规划是在关节空间进行多项式、样条曲线插补,在笛卡尔空间进行速度规划、直线和圆弧插补;最优规划包括时间最优、能量最优、冲击最优;人工智能是建立在遗传算法和机器学习的基础上对轨迹进行规划。实现轨迹规划需要控制器驱动器等硬件基础和控制策略保障轨迹跟踪,综述了现有的控制系统架构及控制方法。目前主流的控制系统包括运动控制卡型和基于工业总线型,利用工业以太网可以实现自动化系统的网络化。同时,为方便读者选择合适的SCARA机器人,介绍了国内市场的情况,并对比了一些产品的性能及优缺点。最后,对未来发展进行了展望,主要包括驱控一体型控制系统、机器人模块化及人机协作方面。 展开更多
关键词 SCARA机器人 轨迹规划 控制系统结构 产品对比 驱控一体
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面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构 被引量:2
16
作者 黄心汉 吕遐东 王敏 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期61-64,共4页
提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉... 提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 . 展开更多
关键词 微装配机器人 智能控制 任务规划 显微视觉伺服
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一种基于离散事件模型的柔性装配系统容错控制策略 被引量:1
17
作者 张伟军 杨化书 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1337-1341,共5页
深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型.通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集,讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法,并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论.试验表明,... 深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型.通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集,讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法,并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论.试验表明,该方法有助于提高柔性装配系统的可靠性,并为柔性装配系统布置提供了相应的设计依据. 展开更多
关键词 柔性装配系统 容错控制 同步Petri网 装配规划
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虚拟装配技术及其应用 被引量:13
18
作者 宁汝新 刘检华 +1 位作者 唐承统 张旭 《国防制造技术》 2009年第2期22-29,共8页
系统介绍了虚拟装配技术在装配工艺规划、装配精度预分析、管路与线缆装配、装配体物性建模、装配过程仿真和装配现场管理等方面的应用和发展,提出并论述了虚拟装配工艺规划的实现方法、虚拟环境下的线缆和管路的离散控制点建模及动态... 系统介绍了虚拟装配技术在装配工艺规划、装配精度预分析、管路与线缆装配、装配体物性建模、装配过程仿真和装配现场管理等方面的应用和发展,提出并论述了虚拟装配工艺规划的实现方法、虚拟环境下的线缆和管路的离散控制点建模及动态布局技术、虚拟环境下的带公差的产品建模方法和装配精度预分析等技术。指出虚拟装配技术能充分利用人的经验和感知,对减少武器装备的实物试装工作量,提高产品一次性装配成功率和提高装配现场的现代化管理水平具有重要意义。 展开更多
关键词 数字制造 虚拟装配 装配工艺规划 装配精度预分析 线缆建模与布线 装配过程控制
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基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法 被引量:6
19
作者 徐建明 马益普 胡松达 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第1期18-25,共8页
针对电动汽车充电枪装配问题,提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法。在位置控制空间,考虑到双目视觉系统初始定位不精准,设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨迹配合向心力引导的寻孔算法。在控制器响应确定的情况下,... 针对电动汽车充电枪装配问题,提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法。在位置控制空间,考虑到双目视觉系统初始定位不精准,设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨迹配合向心力引导的寻孔算法。在控制器响应确定的情况下,通过速度规划保证了充电枪与充电枪座之间的接触力恒定和运动稳定性;通过引入充电枪座对充电枪指向装配方向的反作用力即向心力,大幅度提升了寻孔算法的效率。实验结果验证了笔者算法的正确性、有效性。 展开更多
关键词 电动汽车充电 轴孔装配 力位混合控制 轨迹规划 阿基米德螺线
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从灾后重建的实践论乡村的规划设计方法 被引量:7
20
作者 丁沃沃 《新建筑》 1999年第2期46-49,共4页
农居的集聚模式是村域规划和设计的一个重要组成部分。在集聚的模式中,规划结构主要是宅基地的有效、合理分配。群体组织是农居类型设计的关键,也为农居单体设计定下了原则。在农居的建设中,控制元素的设定是农居设计中主要应该研究... 农居的集聚模式是村域规划和设计的一个重要组成部分。在集聚的模式中,规划结构主要是宅基地的有效、合理分配。群体组织是农居类型设计的关键,也为农居单体设计定下了原则。在农居的建设中,控制元素的设定是农居设计中主要应该研究的问题,它既能控制村庄集聚的质量又为农居个性的发展留有足够的空间。 展开更多
关键词 乡村规划 集聚模式 类型设计 农村住宅
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