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Human Body Modeling and Posture Simulating Based on 3D Surface Scan Data
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作者 马永有 张辉 +1 位作者 任少云 蒋寿伟 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2003年第3期51-56,共6页
This paper presents a new approach for modeling the human body by considering the motion state and the shape of whole body. The body model consists of a skeleton kinematic model and a surface model. The former is used... This paper presents a new approach for modeling the human body by considering the motion state and the shape of whole body. The body model consists of a skeleton kinematic model and a surface model. The former is used to determine the posture of the body,and the latter is used to generate the body shape according to the given posture. The body surface is reconstructed with multi-segment B-spline surfaces based on the 3D scan data from a real human body.Using only a few joints parameters and the original surface scan data, the various body postures and the shape can be generated easily. The model has a strong potential of being used for ergonomic design,garment design, virtual reality environment, as well as creating human animation, etc. 展开更多
关键词 Human body Geometric madding Surface reconstruction kinematic model Posture simulating
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空间扑翼机构运动学建模、优化及仿真
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作者 许远康 侯悦民 刘磊 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第4期328-337,共10页
基于对海鸥飞行照片的图像处理通过测量得到海鸥正常飞行时翅膀的运动参数。依据鸟类尺度效应经验公式和海鸥的骨骼尺寸的相关文献,提出了一种新型空间仿生扑翼机构。以最大扑动角为目标函数,极位夹角及最小传动角的取值范围为约束条件... 基于对海鸥飞行照片的图像处理通过测量得到海鸥正常飞行时翅膀的运动参数。依据鸟类尺度效应经验公式和海鸥的骨骼尺寸的相关文献,提出了一种新型空间仿生扑翼机构。以最大扑动角为目标函数,极位夹角及最小传动角的取值范围为约束条件建立优化模型。基于序列二次规划(SQP)算法对模型进行优化求解得到驱动机构的杆长参数,并通过ADAMS对驱动机构进行运动仿真,通过对比仿真结果中的极位夹角、扑动角、最小传动角的数值,验证了优化结果的准确性。建立空间扑翼机构多刚体运动动力学模型,经余弦相似度计算基于MATLAB机构运动仿真的结果与测量的海鸥飞行时翅膀的运动参数基本一致。 展开更多
关键词 图像处理 空间仿生扑翼机构 机构优化仿真 多体运动学模型 余弦相似度
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绳驱动超冗余连续体机器人全臂形闭环控制方法
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作者 薛晨菲 孙瑜 +5 位作者 文庆 阳淼清 刘洋 陆凌云 陈雪峰 杨来浩 《自动化与信息工程》 2026年第1期27-36,共10页
针对绳驱动超冗余连续体机器人臂形控制难题,提出了一种基于角度反馈的全臂形闭环控制方法。通过在机器人各关节段集成关节角度传感器,实时测量关节角度,构建了覆盖整条机械臂的全臂形闭环控制系统,从而实现机器人全臂形的准确操作与控... 针对绳驱动超冗余连续体机器人臂形控制难题,提出了一种基于角度反馈的全臂形闭环控制方法。通过在机器人各关节段集成关节角度传感器,实时测量关节角度,构建了覆盖整条机械臂的全臂形闭环控制系统,从而实现机器人全臂形的准确操作与控制。同时,设计一款21自由度绳驱动超冗余连续体机器人,建立其运动学模型,用于全臂形闭环控制算法验证及模拟飞机油箱的检测任务。实验结果表明,所提全臂形闭环控制方法不仅实现了期望关节角度的高精度跟踪,还实现了机器人全臂形的角度反馈控制,且绳驱动超冗余连续体机器人能够在飞机油箱模拟实验台内灵活穿越,可为相关应用提供理论和技术支撑。 展开更多
关键词 超冗余连续体机器人 全臂形控制 关节角反馈 运动学模型 飞机油箱检测
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女性人体穿着防弹衣有限元动态模型构建及仿真
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作者 符朕琳 袁子舜 +1 位作者 顾冰菲 徐望 《纺织高校基础科学学报》 2025年第6期113-120,共8页
为探究人体运动状态下防弹衣与人体之间的力学交互机理,提出一种女性人体穿着防弹衣的动态仿真模型,旨在精准模拟跑步工况下的生物力学响应。基于三维点云数据与虚拟试衣技术,构建贴合女性体态特征的人体-防弹衣系统;通过三维动作捕捉... 为探究人体运动状态下防弹衣与人体之间的力学交互机理,提出一种女性人体穿着防弹衣的动态仿真模型,旨在精准模拟跑步工况下的生物力学响应。基于三维点云数据与虚拟试衣技术,构建贴合女性体态特征的人体-防弹衣系统;通过三维动作捕捉实验获取运动数据,驱动有限元模型进行动态仿真,模拟跑步状态下防弹衣的力学行为。将仿真模拟的防弹衣位移与真实运动状态下的防弹衣位移进行对比,验证模型的有效性,结果显示仿真位移与实测数据之间的均方根误差为2.47 mm,该模型具有较高的精度与可靠性。进一步分析人体体表应力分布及相关参数,揭示了动态过程中防弹衣与女性人体之间的力学关系,为女性防弹衣的人体工效学设计与优化提供参考。 展开更多
关键词 防弹衣 三维建模 接触压力 有限元仿真 动态接触模型
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基于伪刚体模型法的全柔性机构位置分析 被引量:59
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作者 于靖军 毕树生 +1 位作者 宗光华 赵东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期75-78,共4页
柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构。具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型,其特征是机构中传统形式的铰链全部被柔性铰链所代替。对它的研究,近年来也已成为一个热点。为探索这类全柔性机构的运动学问... 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构。具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型,其特征是机构中传统形式的铰链全部被柔性铰链所代替。对它的研究,近年来也已成为一个热点。为探索这类全柔性机构的运动学问题,首先建立起柔性铰链变形刚度模型。在此基础上,提出了一种扩展的伪刚体模型法,很好地解决了机构的位置正、反解问题。 展开更多
关键词 柔性机构 柔性铰链 运动学 全柔性机构 伪刚体模型 位置分析
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麦弗逊式独立悬架运动分析 被引量:15
6
作者 时培成 陈黎卿 +1 位作者 韦山 王立涛 《机械传动》 CSCD 北大核心 2008年第1期84-87,共4页
运用空间机构运动学方法建立某皮卡车麦弗逊式独立悬架的数学模型,给出其运动特性参数的计算方法。同时还应用ADAMS软件,建立同种悬架和转向系的多体运动学模型,对麦弗逊式悬架的运动进行仿真分析。采用两种方法计算、仿真结果的一致性... 运用空间机构运动学方法建立某皮卡车麦弗逊式独立悬架的数学模型,给出其运动特性参数的计算方法。同时还应用ADAMS软件,建立同种悬架和转向系的多体运动学模型,对麦弗逊式悬架的运动进行仿真分析。采用两种方法计算、仿真结果的一致性表明这两种方法都是分析麦弗逊式悬架运动特性行之有效的方法。且使悬架的设计计算更为简单、准确、清晰,在实际应用中提高了工作效率。 展开更多
关键词 麦弗逊式独立悬架 运动学 多体模型
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人体运动学模型的研究 被引量:8
7
作者 崔来友 白士红 +1 位作者 张春林 孔凌嘉 《机械设计与研究》 CSCD 2003年第6期10-12,共3页
人体运动学模型对研究人体空间运动的位姿与人的最佳出力、最佳受力有重要意义。研究人体运动学模型对开展人机工程的研究也有重要意义。提出人体机械化的概念 ,把人体等效为机构 ,应用机构学的基本理论建立了人体的运动学模型 ,再运用... 人体运动学模型对研究人体空间运动的位姿与人的最佳出力、最佳受力有重要意义。研究人体运动学模型对开展人机工程的研究也有重要意义。提出人体机械化的概念 ,把人体等效为机构 ,应用机构学的基本理论建立了人体的运动学模型 ,再运用坐标变换的数学方法解决了人体运动位姿的计算问题 。 展开更多
关键词 人体运动学模型 人机工程 人体机械化 坐标变换 机构 机构学
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基于多体运动学理论的机床误差灵敏度分析 被引量:12
8
作者 范晋伟 王晓峰 +1 位作者 陈东菊 李云 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期318-324,共7页
针对机床加工误差出现后如何查找影响加工精度的关键因素这一问题,提出了一种基于多体系统运动学理论的机床误差灵敏度分析新方法。该方法首先利用多体系统运动学理论,将机床抽象为多个运动刚体,在各个刚体上建立体参考坐标系和运动参... 针对机床加工误差出现后如何查找影响加工精度的关键因素这一问题,提出了一种基于多体系统运动学理论的机床误差灵敏度分析新方法。该方法首先利用多体系统运动学理论,将机床抽象为多个运动刚体,在各个刚体上建立体参考坐标系和运动参考坐标系,将刀具中心点和工件加工点分别通过各自坐标系描述到系统坐标系,以此方法建立约束方程并求解加工误差;然后通过对误差求导的方式获得误差参数的灵敏度并建立误差参数影响分析模型。实例的分析和计算证明,该方法可以有效地查找对机床误差影响较大的因素,从而可为机床设计者和使用者提供有效的机床改进理论基础。 展开更多
关键词 多体运动学 灵敏度 误差建模 几何误差 误差参数
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空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法 被引量:23
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作者 于靖军 毕树生 宗光华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期323-326,共4页
柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构 .具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型 .由于空间全柔性机构中存在球副 ,使得目前通用的伪刚体模型法受到限制 ,为此提出了一种扩展伪刚体模型法 .并以 6 RSS并联全柔... 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构 .具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型 .由于空间全柔性机构中存在球副 ,使得目前通用的伪刚体模型法受到限制 ,为此提出了一种扩展伪刚体模型法 .并以 6 RSS并联全柔性机构为例对其位置解问题进行了分析 :首先利用结构分析中的位移法建立起柔性铰链的刚度模型 ,同时通过一系列坐标系的建立和转换 ,建立起机构的变形协调方程、位置闭环方程及静力平衡方程 ,进而求得机构的位置解 .该方法充分考虑了机构中弹性构件的变形 。 展开更多
关键词 运动学 刚度矩阵 机构 全柔性机构 柔性铰链 伪刚体模型
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深海管道法兰连接机具的设计与仿真分析 被引量:14
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作者 王立权 王文明 +3 位作者 何宁 李伟 刘明珠 林秋红 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期559-563,共5页
深海管道法兰连接机具是一种应用于深水回接的特种机具,可以完成远程操控的法兰连接作业.随着海洋石油逐渐走向深水,机具的研制将大大提高我国深水回接技术水平.设计了深海管道法兰连接机具总体结构,阐明了其工作原理,设计了机具的关键... 深海管道法兰连接机具是一种应用于深水回接的特种机具,可以完成远程操控的法兰连接作业.随着海洋石油逐渐走向深水,机具的研制将大大提高我国深水回接技术水平.设计了深海管道法兰连接机具总体结构,阐明了其工作原理,设计了机具的关键部件,即拉伸拧紧机构,其利用拉伸拧紧方式实现法兰的螺栓连接.建立了机具运动学模型,对机具的工作过程进行了数学描述,为进一步研究液压控制系统提供了理论依据.同时对机具进行了基于ADAMS的多体动力学仿真研究,验证了机构的合理性. 展开更多
关键词 深海管道法兰连接机具 拉伸拧紧机构 运动学模型 多体动力学仿真
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有误差的螺旋锥齿轮传动接触分析 被引量:45
11
作者 唐进元 卢延峰 周超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期16-23,共8页
以多体系统误差建模理论和齿轮啮合原理为基础,提出含有机床运动几何误差以及齿轮副安装误差的螺旋锥齿轮齿面接触分析(Error tooth contact analysis,ETCA)方法。以SGM法(大轮展成法加工,小轮变形法加工)加工的弧齿锥齿轮为例,通过ETC... 以多体系统误差建模理论和齿轮啮合原理为基础,提出含有机床运动几何误差以及齿轮副安装误差的螺旋锥齿轮齿面接触分析(Error tooth contact analysis,ETCA)方法。以SGM法(大轮展成法加工,小轮变形法加工)加工的弧齿锥齿轮为例,通过ETCA分析,得到机床运动误差和安装误差对螺旋锥齿轮齿面加工质量影响的定量关系,对ETCA和TCA的结果进行对比分析,结果表明机床运动误差和安装误差对螺旋锥齿轮的齿面接触质量有较大的影响,为了通过齿面接触分析达到更准确的反调加工参数的目的,采用ETCA的分析结果指导加工参数反调更为合理。 展开更多
关键词 齿面接触分析 螺旋锥齿轮 机床运动几何误差 多体系统误差建模
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某型六自由度运动系统误差建模 被引量:9
12
作者 曲智勇 陈维山 姚郁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1345-1349,共5页
基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度... 基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考. 展开更多
关键词 六自由度运动系统 多体系统运动学 特征矩阵 误差建模
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大尺寸轴对称非球面磨削精度建模和分析 被引量:6
13
作者 林晓辉 郭隐彪 +1 位作者 王振忠 许乔 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第17期65-72,共8页
运用刚体运动学理论和坐标变换,建立高精度平面磨床的通用误差模型。针对大尺寸轴对称非球面工件的高精度加工要求,采用光栅式平行磨削的加工方式。根据这种非球面磨削方式和高精度平面磨床的结构,给出影响大尺寸非球面加工精度的主要... 运用刚体运动学理论和坐标变换,建立高精度平面磨床的通用误差模型。针对大尺寸轴对称非球面工件的高精度加工要求,采用光栅式平行磨削的加工方式。根据这种非球面磨削方式和高精度平面磨床的结构,给出影响大尺寸非球面加工精度的主要误差因素,并建立基于这些主要误差因素的大尺寸非球面误差模型。对主要单项误差的分析表明,磨床的直线度及定位精度误差和圆弧半径误差是影响面形分布的主要因素,而面形误差值则是各个误差综合作用的结果。通过误差模型可以预测面形误差分布和大小,并可以利用该模型进行补偿加工。加工试验结果表明,该模型能够比较准确地预测面形精度,补偿试验后精度提高,说明利用该模型进行补偿是有效的。 展开更多
关键词 大尺寸轴对称非球面 刚体运动学 光栅式平行磨削 精度建模 面形精度
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基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构的位姿正解 被引量:11
14
作者 赵磊 梁超 +2 位作者 张德福 东立剑 彭海峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1373-1381,共9页
针对光刻投影物镜中光学元件X/Y/θ微动调整的工程需求,研制了一种基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构,并对其位姿正解进行了研究。建立了3-RRR柔顺并联机构的伪刚体模型,并采用矢量代数法理论推导了该机构的位姿正解,得到了它的... 针对光刻投影物镜中光学元件X/Y/θ微动调整的工程需求,研制了一种基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构,并对其位姿正解进行了研究。建立了3-RRR柔顺并联机构的伪刚体模型,并采用矢量代数法理论推导了该机构的位姿正解,得到了它的理论雅克比矩阵。然后,在NASTRAN中建立了3-RRR柔顺并联机构的有限元模型,得到了仿真环境下该机构的位姿正解和雅克比矩阵。最后,对研制的3-RRR柔顺并联机构进行了实验研究,得到了该机构真实的位姿正解和雅克比矩阵。实验结果表明,实验雅克比矩阵的各项系数分别为0.577 7、-0.304 0、-0.283 3、0.002 1、0.524 6、-0.516 5、1.402 6、1.481 9、1.435 3,而理论雅克比矩阵相对应的各项系数分别为0.612 9、-0.3065、-0.306 5、0、0.530 8、-0.530 8、1.444 6、1.444 6、1.444 6,得到的数据表明:采用矢量代数法能够理论推导出该机构正确的位姿正解公式。提出的3-RRR柔顺微动调整机构位姿正解方法为微动调整机构的研制提供了设计依据。 展开更多
关键词 柔顺并联机构 光学元件微动调整 位姿正解 伪刚体模型 矢量代数法 雅克比矩阵
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机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进 被引量:6
15
作者 阎保定 郭跟成 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第3期202-206,共5页
机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题.本文提出了一种结合机器人形体.建模来建立机器人运动学方程新方法,并从机器人的图形示教和运动学求逆诸方面对这一方法的优越性进行了论述.
关键词 三维图形仿真 机器人 运动学方程 形体建模
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末敏子弹减速阶段弹道动力学模型 被引量:7
16
作者 郭锐 刘荣忠 史争军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S9期186-189,共4页
介绍了导弹末敏子弹在减速阶段的运动特性。首先,简单介绍了导弹末敏子弹的作用原理和减速阶段的工作过程,将末敏子弹减速阶段的弹道分为自由坠落阶段和减速伞减速减旋阶段。然后分析了两个阶段的受力情况,并分别建立了单质点运动学模... 介绍了导弹末敏子弹在减速阶段的运动特性。首先,简单介绍了导弹末敏子弹的作用原理和减速阶段的工作过程,将末敏子弹减速阶段的弹道分为自由坠落阶段和减速伞减速减旋阶段。然后分析了两个阶段的受力情况,并分别建立了单质点运动学模型和质点-刚体动力学模型。该模型可以为末敏弹的总体设计及稳定扫描装置的设计提供帮助,可以用于末敏弹中的外弹道研究。 展开更多
关键词 末敏子弹 点-刚体模型 总体设计 外弹道
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仿真转台误差分析及误差建模 被引量:12
17
作者 曲智勇 姚郁 《计算机仿真》 CSCD 2006年第3期301-304,共4页
该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法... 该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到三轴转台的综合空间误差。此空间误差包括了系统的空间指向误差和空间位置误差,为转台的误差补偿和精度分配提供了理论依据。该方法也可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考。 展开更多
关键词 仿真转台 多体系统运动学 误差模型 空间误差
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五坐标机床误差因素全局灵敏度分析方法研究 被引量:8
18
作者 范晋伟 袁帅 +1 位作者 唐宇航 王鸿亮 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第8期70-75,共6页
国产五坐标机床的加工精度和加工性能是目前机床制造厂商面临的重要难题,零部件几何误差是造成机床加工误差的关键因素之一。首先,利用多体系统运动学理论对机床结构进行抽象描述,推导机床精密加工约束方程及加工误差模型。其次,将基于... 国产五坐标机床的加工精度和加工性能是目前机床制造厂商面临的重要难题,零部件几何误差是造成机床加工误差的关键因素之一。首先,利用多体系统运动学理论对机床结构进行抽象描述,推导机床精密加工约束方程及加工误差模型。其次,将基于方差的全局灵敏度分析法引入机床误差分析中,通过蒙特卡洛采样法模拟各项几何误差取值过程,计算各输入变量的灵敏度指标。利用Matlab编写软件,以北一机床XHAV2430×80龙门加工中心的加工误差模型为例进行灵敏度分析,计算影响加工误差的各项机床几何误差源参数的灵敏度指标。最后根据计算结果,获得影响机床加工误差的关键因素。对计算结果进行验证,证明了结果的正确性,为机床加工误差溯源提供重要理论依据。 展开更多
关键词 多体运动学 误差模型 几何误差 蒙特卡洛采样 全局灵敏度分析
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辅助起立机器人人体运动学建模与试验研究 被引量:3
19
作者 王志强 姜洪源 KAMNIK Roman 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期233-237,共5页
为分析和研究起立机器人辅助站立过程中人体下肢关节的运动学参数,通过分析人体起立过程,利用拉格朗日方程和汉密尔顿原理,推导人体起立运动学方程并在Matlab/Simulink中建立模拟平台。对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟... 为分析和研究起立机器人辅助站立过程中人体下肢关节的运动学参数,通过分析人体起立过程,利用拉格朗日方程和汉密尔顿原理,推导人体起立运动学方程并在Matlab/Simulink中建立模拟平台。对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验研究,模拟和试验结果证明了所建模型可有效预测起立关节角。并对机器人辅助患者完成起立时,患者各关节运动轨迹和运动学参数进行测试,为起立机器人位置控制与患者起立过程力学研究奠定基础。 展开更多
关键词 人体运动学 辅助起立机器人 关节运动 运动学模型 人体起立
暂未订购
PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证 被引量:2
20
作者 杨辉 郝丽娜 +2 位作者 项超群 韩辉 马志沣 《液压与气动》 北大核心 2015年第2期12-16,共5页
针对三自由度气动人工肌肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌肉仿生肘关节的仿真系统模型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的... 针对三自由度气动人工肌肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌肉仿生肘关节的仿真系统模型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制。由仿真结果可以看出,在设计工作空间内,三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构前臂圆盘转角轨迹曲线与期望轨迹曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性。 展开更多
关键词 PAM 仿生肘关节 伪刚体模型 运动学逆解 PID 准确性
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