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Filter-cluster attention based recursive network for low-light enhancement
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作者 Zhixiong HUANG Jinjiang LI +1 位作者 Zhen HUA Linwei FAN 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2023年第7期1028-1044,共17页
The poor quality of images recorded in low-light environments affects their further applications.To improve the visibility of low-light images,we propose a recurrent network based on filter-cluster attention(FCA),the ... The poor quality of images recorded in low-light environments affects their further applications.To improve the visibility of low-light images,we propose a recurrent network based on filter-cluster attention(FCA),the main body of which consists of three units:difference concern,gate recurrent,and iterative residual.The network performs multi-stage recursive learning on low-light images,and then extracts deeper feature information.To compute more accurate dependence,we design a novel FCA that focuses on the saliency of feature channels.FCA and self-attention are used to highlight the low-light regions and important channels of the feature.We also design a dense connection pyramid(DenCP)to extract the color features of the low-light inversion image,to compensate for the loss of the image's color information.Experimental results on six public datasets show that our method has outstanding performance in subjective and quantitative comparisons. 展开更多
关键词 Low-light enhancement filter-cluster attention Dense connection pyramid Recursive network
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复杂环境下无线传感器节点集群动态调度算法设计
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作者 刘张榕 许力 《传感技术学报》 北大核心 2025年第6期1127-1132,共6页
在复杂环境下无线传感器节点调度目标选择混乱,导致传感器节点接收到的目标信息存在误差,影响无线传感器节点动态调度精度和网络能耗,为此提出复杂环境下无线传感器节点集群动态调度算法。计算异构集群系统中的计算节点和通信能耗,将总... 在复杂环境下无线传感器节点调度目标选择混乱,导致传感器节点接收到的目标信息存在误差,影响无线传感器节点动态调度精度和网络能耗,为此提出复杂环境下无线传感器节点集群动态调度算法。计算异构集群系统中的计算节点和通信能耗,将总能量损耗作为约束条件。通过应用反转镜技术、Kalman滤波、模糊C均值聚类算法,对传感网络节点的空间环境进行重组和优化。计算节点集群调度的最优化函数,选择合适的集群头节点和数量,考虑节点的距离、速度等重要性因素,确定节点调度任务分配策略,定期调整集群头节点、节点位置,动态调整集群调度策略。仿真结果表明,所提方法集群调度的负载均衡度数值为18.5,节点动态调度精度平均值为85.6%,调度耗时平均值为0.17 ms。 展开更多
关键词 无线传感器 节点动态调度 模糊C均值聚类算法 协同Kalman滤波 集群调度算法
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采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
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作者 汪威 黄旭东 +2 位作者 黄玉春 刘旭 徐显金 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期57-64,共8页
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点... 针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点的分布规律,设计了基于法向量Z向角的聚类算法,快速、精确地提取地面特征参数。进一步的,按地面约束条件构建从图像空间至点云空间的映射模型,完成图像目标与点云目标的配准,从而实现3D目标的检测与定位。实验结果表明,与传统方法相比,点云滤波的准确度、点云平面参数的提取速度和3D目标的平均定位精度分别提升了约8%,46.7%和10%。证明了所提方法的可行性与有效性,为室外场景3D目标检测技术的发展提供了有价值的参考与实践依据。 展开更多
关键词 地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测
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联合CSF和DBSCAN的多波束点云水下管线分割方法研究
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作者 沈蔚 杨朝禹 +2 位作者 杨智松 冷佳昕 王梓程 《海洋测绘》 北大核心 2025年第2期24-28,共5页
针对当前水下管线人工识别探测效率低、成本高的问题,利用多波束水深点云,提出一种结合CSF滤波与DBSCAN聚类分割的水下管线自动识别与分割方法。该方法通过CSF滤波将多波束点云分割为水下地形点和管线点,并结合DBSCAN聚类算法进一步过... 针对当前水下管线人工识别探测效率低、成本高的问题,利用多波束水深点云,提出一种结合CSF滤波与DBSCAN聚类分割的水下管线自动识别与分割方法。该方法通过CSF滤波将多波束点云分割为水下地形点和管线点,并结合DBSCAN聚类算法进一步过滤误差点,以获得准确的管线点云。两个实验结果表明,该方法能够准确识别水下管道的三维形态,提取其长度、口径等参数,可以较好的识别水下电缆裸露长度以及走向。同时方法操作简单、易于运用,分割精度高,可大范围应用到水下管线裸露探测与量化评估,为水下管线的管理和保护提供技术方法支持。 展开更多
关键词 管线分割 滤波 布料模拟滤波 DBSCAN聚类 多波束点云
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基于树相似性聚类的差分隐私推荐算法
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作者 尹春勇 王硕 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第8期2240-2247,共8页
针对现有差分隐私推荐算法中评分矩阵稀疏、相似性计算依赖于共同评分项且忽略负相似性的问题,提出了一种基于树相似性聚类的差分隐私推荐算法。利用决策树信息熵变化量构建用户间树相似性,采用改进的布谷鸟搜索K-means算法基于树相似... 针对现有差分隐私推荐算法中评分矩阵稀疏、相似性计算依赖于共同评分项且忽略负相似性的问题,提出了一种基于树相似性聚类的差分隐私推荐算法。利用决策树信息熵变化量构建用户间树相似性,采用改进的布谷鸟搜索K-means算法基于树相似性矩阵对用户进行聚类,并通过差分隐私指数机制在目标用户所在簇中选取相似邻居用户集合,根据邻居集合推荐预测分值最高的项目。实验结果在MovieLen 100K和Yahoo Music数据集上显示,该算法相比现有算法,F_(1)值分别提高了7.3%和5.4%,在保护用户隐私的前提下有效提升了推荐精确度。 展开更多
关键词 差分隐私 推荐系统 决策树 树相似性 隐私保护 聚类模型 协同过滤
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基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法
6
作者 秦学斌 许爱珍 周毓凡 《金属矿山》 北大核心 2025年第3期181-188,共8页
由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-t... 由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-tree算法和基于体素化的八叉树滤波算法构成的复合索引结构对点云数据进行精简和滤波,剔除点云数据中的异常点和高噪声点;再通过基于K-means聚类对精简后的点云数据进行图卷积神经网络运算提取出地面点,非地面点通过聚类方法寻找邻域构成三角面,利用三角面的法向量拟合非地面即得到曲面;最后计算拟合最优地面和非地面的交线即为所求的道路边界线。试验结果表明:提出的道路边界检测算法能很好地检测出边界线,为矿山道路无人驾驶提供安全范围,有助于提升无人运行矿车驾驶的安全性。 展开更多
关键词 点云滤波 kd-tree算法 K-MEANS聚类 图卷积网络 边界线检测
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大宗散货码头堆取料机作业过程中障碍物检测方法
7
作者 赵焕章 王鹿利 《港口航道与近海工程》 2025年第1期24-28,共5页
针对大宗散货码头堆场作业过程中光学镜面易被污渍遮挡、作业过程受天气影响较大等问题,提出一种大宗散货码头堆取料机作业过程中障碍物检测方法。该方法利用堆取料机大臂上安装的多个毫米波雷达获取堆取料机周围的障碍物点云数据,通过... 针对大宗散货码头堆场作业过程中光学镜面易被污渍遮挡、作业过程受天气影响较大等问题,提出一种大宗散货码头堆取料机作业过程中障碍物检测方法。该方法利用堆取料机大臂上安装的多个毫米波雷达获取堆取料机周围的障碍物点云数据,通过坐标转换将各个雷达坐标下的点云数据转换到单机坐标系下,利用双阈值网格聚类法对所得到的障碍物点云数据进行聚类和滤波,划分出每个目标障碍物对应的点集。根据各点集的RCS均值和点集面积等属性值对目标进行进一步筛选,去除比较稳定的地面杂波和非碰撞目标,得到信噪比较高的堆取料机两侧最近目标的距离,利用卡尔曼滤波对得到的最近目标距离进行预测和滤波,得到较为准确和平稳的距离值,实现对散货堆场内堆取料机作业过程中障碍物的检测的目的。 展开更多
关键词 障碍物检测 大宗散货码头堆取料机 毫米波雷达 双阈值网格聚类 卡尔曼滤波
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多维度自适应协同过滤的跨境电商产品信息推荐方法
8
作者 钱远玲 《青岛大学学报(自然科学版)》 2025年第1期37-42,50,共7页
针对传统推荐方法在覆盖率和多样性方面的不足,提出了一种多维度自适应协同过滤的跨境电商产品信息推荐方法。通过综合考虑用户的浏览次数、收藏、加购、购买行为和评论5个维度,计算用户对产品的评分,并构建评分矩阵;采用自适应k-means... 针对传统推荐方法在覆盖率和多样性方面的不足,提出了一种多维度自适应协同过滤的跨境电商产品信息推荐方法。通过综合考虑用户的浏览次数、收藏、加购、购买行为和评论5个维度,计算用户对产品的评分,并构建评分矩阵;采用自适应k-means算法对用户进行聚类,计算用户间的相似度,识别最近邻用户,进而预测产品评分,生成推荐列表,实现多维度自适应协同过滤推荐。研究结果显示,本文方法在覆盖率、多样性以及用户满意度方面均表现出更优的效果,覆盖度最高达到0.88,多样性最高达到0.989 0,用户满意度最高达到95.67%。 展开更多
关键词 多维度 自适应协同过滤 跨境电商产品 聚类 信息推荐方法
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基于卡尔曼滤波的光标快速定位优化算法
9
作者 王振宇 殷继彬 卫守林 《兵工自动化》 北大核心 2025年第9期62-69,共8页
为提高小目标集群界面下复杂目标环境的光标选择任务性能,提出小目标集群界面下基于卡尔曼滤波的光标快速定位优化算法。综合考虑目标大小、目标初始距离、目标密度等因素对其目标选择效率和准确率的影响,通过对光标位置信息和光标运动... 为提高小目标集群界面下复杂目标环境的光标选择任务性能,提出小目标集群界面下基于卡尔曼滤波的光标快速定位优化算法。综合考虑目标大小、目标初始距离、目标密度等因素对其目标选择效率和准确率的影响,通过对光标位置信息和光标运动信息的估计预测修正,实时计算光标观测值和估计值之间的可信度,以动态预测光标运行轨迹,隐式改善光标的运动稳定性,基于贝叶斯估计更新潜在目标的概率分布,并在不同条件下进行对照实验。结果表明:在进行目标选择时,采用基于卡尔曼滤波的动态光标快速定位优化算法有助于实现目标的精准选择及快速交互。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 小目标集群 轨迹预测 快速定位 贝叶斯估计
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K波段雷达与AIS融合的目标识别与跟踪技术研究
10
作者 孙波 曾炜 +2 位作者 许小伟 邓明星 漆庆华 《船海工程》 北大核心 2025年第5期41-48,55,共9页
基于K波段雷达的特性,设计雷达数据处理方法和与AIS的航迹数据关联及融合算法。在进行背景噪声过滤时,采用基于动态保护单元的雷达背景功率计算方法,与均值类CFAR算法相比,在过滤掉背景噪声时保留有更多的目标回波与细节信息;在对滤波... 基于K波段雷达的特性,设计雷达数据处理方法和与AIS的航迹数据关联及融合算法。在进行背景噪声过滤时,采用基于动态保护单元的雷达背景功率计算方法,与均值类CFAR算法相比,在过滤掉背景噪声时保留有更多的目标回波与细节信息;在对滤波后的数据进行聚类时,使用基于核距离的DBSCAN算法对雷达数据进行聚类,能够更好地聚类出不同距离和复杂形状的簇;在进行雷达轨迹与AIS轨迹匹配时,从二维坐标和速度矢量两个方面进行评价,保证匹配效率和精度;对匹配成功的目标,基于AIS和雷达的数据特点,动态调整AIS与雷达的权重完成数据融合。借助津港轮36和津港轮37完成实船算法实验,结果表明,该算法在实船应用中相对于单一传感器具有更高的定位与跟踪精度。 展开更多
关键词 K波段雷达 噪声过滤 点云聚类 航迹关联 数据融合
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基于二维AHC-DMR滤波增强的信源数估计方法
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作者 江惠堂 潘晴 田妮莉 《现代雷达》 北大核心 2025年第5期46-51,共6页
针对复杂环境和小快拍数条件下大多数信源数估计方法性能下降的问题,提出了一种基于二维主模抑制白化滤波器和凝聚式层次聚类的信源数估计方法。首先,通过一种增强协方差矩阵的处理方法,对信号协方差矩阵进行重组,并进一步提取信号信息... 针对复杂环境和小快拍数条件下大多数信源数估计方法性能下降的问题,提出了一种基于二维主模抑制白化滤波器和凝聚式层次聚类的信源数估计方法。首先,通过一种增强协方差矩阵的处理方法,对信号协方差矩阵进行重组,并进一步提取信号信息,把原本信号特征值进行替换处理。其次,利用一种局部密度的处理方法以及对特征值增强处理,将一维样本特征映射到二维平面,从而实现维度的增加。最后,聚焦噪声子空间的特征值的分布情况,利用重构后噪声特征值相较于重构前噪声特征值的分布程度更密集的特性,通过凝聚式层次聚类算法计算出每一个特征值的分类簇,以最小距离为簇间相似度的准则对信源数进行分类,得到改进后的信源数估计方法。仿真结果表明:所提方法在白噪声环境下,估计性能更优,且对快拍数不敏感,同时在色噪声环境下也能较好地估计信源数。在快拍数实验中,所提方法估计性能更优,在小快拍数条件下,所提方法估计准确率能达到90%以上,且具备估计稳定性。 展开更多
关键词 信源数估计 白化滤波 凝聚式层次聚类 协方差矩阵 噪声
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基于K-means/RPF的大型遮蔽空间人员定位算法 被引量:1
12
作者 白泽坤 苏中 吴学佳 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第1期157-160,164,共5页
针对大型遮蔽空间惯性/地图匹配算法中粒子贫化和子粒子群迷路效应导致定位精度下降的问题,提出一种基于K-means聚类的回溯粒子滤波(RPF)人员定位算法。首先,用行人航位推算(PDR)中航向更新、步频检测及步长估计得到初始运动轨迹;然后,... 针对大型遮蔽空间惯性/地图匹配算法中粒子贫化和子粒子群迷路效应导致定位精度下降的问题,提出一种基于K-means聚类的回溯粒子滤波(RPF)人员定位算法。首先,用行人航位推算(PDR)中航向更新、步频检测及步长估计得到初始运动轨迹;然后,设计RPF算法,提高存活粒子有效性和多样性,缓解粒子贫化,提高人员定位精度;最后,通过K-means聚类算法解决子粒子群的迷路效应,修正人员轨迹出现在非可行域的现象。实验结果表明:本文算法抑制了粒子贫化和子粒子群迷路效应,人员平均定位误差相比惯性定位和标准粒子滤波降低了81.20%和51.48%。 展开更多
关键词 大型遮蔽空间 K-MEANS聚类 回溯粒子滤波 粒子贫化 迷路效应
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考虑谐波源相关性的多谐波源谐波责任划分
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作者 李昕朔 李永刚 吴滨源 《华北电力大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期84-95,共12页
多谐波源谐波责任划分是谐波针对性治理的关键和前提,谐波源间相关性严重影响谐波责任划分精度。针对这个问题,提出一种考虑谐波源相关性的多谐波源谐波责任划分方法。首先,论证谐波源相关性对谐波责任划分精度的影响;然后考虑工程现场... 多谐波源谐波责任划分是谐波针对性治理的关键和前提,谐波源间相关性严重影响谐波责任划分精度。针对这个问题,提出一种考虑谐波源相关性的多谐波源谐波责任划分方法。首先,论证谐波源相关性对谐波责任划分精度的影响;然后考虑工程现场谐波源不可测情况,将谐波源间电压电流关系转化为背景谐波电压与公共连接点谐波电流间关系,提出短时阻抗最小判据构建背景谐波电压,并借助基于密度的噪空间聚类减小背景谐波电压波动对计算结果的影响,构建指标因子筛选关注谐波源用户在不同数据段上电压电流有效数据,实现考虑谐波源相关性下多谐波源谐波责任划分精度提升;最后通过仿真算例验证所提方法能够较好地减小谐波源相关性较强下给谐波责任划分带来的影响。 展开更多
关键词 多谐波源 谐波责任划分 谐波阻抗 谐波源相关性 数据筛选 DBSCAN聚类
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基于FIML和DAE的水稻种质资源数据自适应填充算法设计
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作者 李艳玲 韩茹菲 +3 位作者 苏楠 李飞涛 FERNANDO Bacao 司海平 《河南农业大学学报》 北大核心 2025年第2期316-325,共10页
【目的】设计一种基于FIML和DAE的填充缺失值的方法,即聚类全信息选择性过滤编码器数据填补算法(clustering-based comprehensive information selective filtering encoder data imputation algorithm,CFSM-DAE),为水稻种质资源缺失数... 【目的】设计一种基于FIML和DAE的填充缺失值的方法,即聚类全信息选择性过滤编码器数据填补算法(clustering-based comprehensive information selective filtering encoder data imputation algorithm,CFSM-DAE),为水稻种质资源缺失数据进行填充。【方法】利用聚类辅助避免数据异常值对算法的影响,采用选择性过滤层用于识别高质量估算、减少低质量估算的影响。传统的DAE框架通常没有选择性过滤层,所有的估算值都被视为同等重要,无法区分高质量和低质量的估算值。为了进一步提高估算精度,研究采用集成框架将全信息最大似然性(FIML)与多对抗性自编码器(DAE)结合的方法(CFSM-DAE),在选择性过滤层基础上,自适应填充,即当估算值不符合设定阈值时,采用FIML填充策略以确保填充结果的稳定性和精确度,从而进一步来提高整体估算精度。在3种缺失数据机制(随机缺失(MAR)、完全随机缺失(MCAR)和非随机缺失(MNAR))下对模拟数据和实际水稻种质资源数据集进行研究,将CFSM-DAE方法与多种常用填充算法比较(全信息最大似然性(FIML)、对抗自编码器(DAE)、K近邻填充(KNN)、随机森林(RF)、链式方程多重插补(MICE))。【结果】CFSM-DAE在模拟数据上的表现为S_(RME)=0.0676,E_(MA)=0.0093,R^(2)=0.9958;在水稻种质资源数据上的表现为S_(RME)=0.0395,E_(MA)=0.0078,R^(2)=0.8913。相比之下,其他算法如DAE在这两类数据下的SRME表现分别为0.8896和0.7707;KNN算法的EMA表现分别为0.1183和0.1305;FIML算法的R2表现为0.3382和0.7321。因此,CFSM-DAE在多个评价指标上相较于其他算法都表现出了一定的提升,CFSM-DAE在模拟数据和水稻种质资源数据的表现优于其他算法。【结论】CFSM-DAE方法通过结合聚类、选择性过滤和全信息最大似然性等策略,显著提高了水稻种质资源数据中缺失值的填补精度,展示了其在处理复杂缺失值问题上的有效性和潜力。 展开更多
关键词 水稻种质资源 聚类 全信息最大似然性 对抗性自编码器 选择性过滤层 数据缺失
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喀斯特季节性雨林树种气孔性状分异格局及其驱动机制
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作者 王登惠 王静 +5 位作者 董燕平 韦宇静 农正权 龙继凤 王斌 李冬兴 《广西科学院学报》 2025年第2期191-203,共13页
本研究旨在阐明广西喀斯特季节性雨林中优势树种气孔性状在不同生境梯度上的分异格局,揭示环境适应性及系统发育历史的共同驱动机制,为石漠化生态恢复提供理论依据。为此,本研究选取雨林中33种优势树种的3300个叶片为研究对象,测定其气... 本研究旨在阐明广西喀斯特季节性雨林中优势树种气孔性状在不同生境梯度上的分异格局,揭示环境适应性及系统发育历史的共同驱动机制,为石漠化生态恢复提供理论依据。为此,本研究选取雨林中33种优势树种的3300个叶片为研究对象,测定其气孔性状,并通过系统发育信号分析评估性状的进化保守性,结合环境因子进行多元回归分析,解析气孔性状的分异格局及驱动因素。结果表明,洼地、中坡和山顶生境植物的气孔性状权衡策略存在显著差异。洼地植物气孔长度较大[(10.73±2.93)μm],密度较低[(327.82±163.50)stomata/mm^(2)];山顶植物气孔密度较高[(521.33±269.80)stomata/mm^(2)],气孔开度最大(0.46±0.18);中坡植物的气孔特性介于两者之间。系统发育信号分析显示,气孔面积与气孔周长面积比例具有显著系统发育保守性(P<0.05);气孔开度等动态性状则无显著系统发育信号。冗余分析(Redundancy Analysis,RDA)结果表明,岩石裸露度、土壤全碳和土壤全氮是驱动植物气孔性状分异的关键因子;地形干旱指数通过影响植物调控气孔面积与密度的权衡关系,进而影响其水分利用策略。上述结果说明喀斯特植物通过多维适应策略实现进化分异,系统发育保守性与环境筛选共同塑造气孔性状进化机制。本研究可为石漠化地区生态恢复的物种筛选和群落构建提供理论依据。 展开更多
关键词 季节性雨林 气孔性状权衡 系统发育保守性 环境筛选 喀斯特峰丛洼地
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网络攻击下基于高斯混合分布式集员滤波的移动目标跟踪 被引量:3
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作者 朱洪波 付源 《控制与决策》 北大核心 2025年第2期572-580,共9页
针对网络攻击下无线传感器网络中的目标跟踪,构建一种高斯混合分布式鲁棒集员滤波算法,旨在提高网络恶意攻击下移动目标跟踪的一致性和精确性.该算法可分解为校正/测量更新、聚类融合和预测/时间更新3个步骤:校正/测量更新步是指根据传... 针对网络攻击下无线传感器网络中的目标跟踪,构建一种高斯混合分布式鲁棒集员滤波算法,旨在提高网络恶意攻击下移动目标跟踪的一致性和精确性.该算法可分解为校正/测量更新、聚类融合和预测/时间更新3个步骤:校正/测量更新步是指根据传感器采集的测量值更新前一时刻的状态估计(先验估计);聚类融合步是指采用高斯混合模型聚类算法对传感器节点估计进行分类,分为信任节点估计和非信任节点估计,非信任节点估计会被忽略而信任节点估计将参与融合;预测/时间更新步是指预测目标状态的先验估计,将目标的当前时刻状态估计传递至下一时刻.仿真结果表明:算法在抵御随机攻击、拒绝服务攻击、虚假数据注入攻击、重放攻击以及混合攻击这5种常见的网络攻击方式下具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 无线传感器网络 目标跟踪 网络攻击 分布式集员滤波 高斯混合模型 聚类融合
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信任分布式容积卡尔曼融合滤波的目标跟踪
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作者 朱洪波 王坦 《华中科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期31-37,共7页
针对无线传感网络在遭受恶意攻击时的目标跟踪问题,提出一种基于信任的分布式容积卡尔曼融合滤波算法,以提升目标跟踪的精确性和鲁棒性.该算法包括测量更新、K-means降维两簇聚类融合和时间更新三个关键步骤.首先,各节点利用局部测量对... 针对无线传感网络在遭受恶意攻击时的目标跟踪问题,提出一种基于信任的分布式容积卡尔曼融合滤波算法,以提升目标跟踪的精确性和鲁棒性.该算法包括测量更新、K-means降维两簇聚类融合和时间更新三个关键步骤.首先,各节点利用局部测量对目标状态估计进行更新,获得当前时刻的局部后验估计;其次,各节点基于局部交互的所有后验估计与融合先验局部估计之间的相异性特征,执行K-means降维两簇聚类,相异性较小的节点估计被划分为可信节点估计,而相异性较大的则视为不可信节点估计;随后,不可信节点估计被剔除,可信节点估计通过自适应权重融合以提高可靠性;最后,各节点利用当前时刻的局部融合估计,预测目标下一时刻的状态估计(即先验估计).仿真结果表明:本算法当应对虚假数据注入攻击、拒绝服务攻击、随机攻击、重放攻击和混合攻击等恶意网络攻击时,均表现出优越的鲁棒性. 展开更多
关键词 分布式容积卡尔曼滤波 聚类融合 目标追踪 状态估计 网络攻击
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基于滤波型并联位置结构的永磁同步电机伺服系统设计 被引量:1
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作者 丁一峰 朱其新 朱永红 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期101-108,共8页
随着对位置伺服控制系统中位置精度、响应速度、稳定程度要求的提高,传统的三环串联矢量控制系统已无法同时满足这些性能要求。针对此问题,设计一种滤波型并联矢量控制系统。分别对串、并联结构系统进行模型简化分析,并通过频域法进行... 随着对位置伺服控制系统中位置精度、响应速度、稳定程度要求的提高,传统的三环串联矢量控制系统已无法同时满足这些性能要求。针对此问题,设计一种滤波型并联矢量控制系统。分别对串、并联结构系统进行模型简化分析,并通过频域法进行参数整定。从机制上对两种结构系统的稳态性能和动态性能进行对比分析,得出并联结构系统的综合控制性能优于串联控制系统,但其抗高频扰动性能较差。利用根轨迹簇解析各个控制器参数对系统稳定性的影响;同时通过伯德图的三频段理论对系统的动态性能进行研究。最后,进一步分析得出相较于串联结构系统,并联结构系统可以更方便地通过加入调节控制器进行性能优化,并以此为基础在系统中加入二阶巴特沃斯滤波器,提出了滤波型并联结构系统,在维持系统低中频性能的基础上,改善了系统的高频性能。仿真结果表明:滤波型并联结构系统可以消除位置环在动态信号输入下的稳态误差,同时具备更快的响应速度和较好的高频抑制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 位置伺服系统 并联结构系统 根轨迹簇 巴特沃斯滤波器
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基于改进空间密度聚类的电力线自动提取
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作者 齐智宇 王健 +1 位作者 赵艺龙 李志远 《应用激光》 北大核心 2025年第2期141-147,共7页
针对电力线点云提取过程中自动化程度低且结果易受参数影响出现欠分割或过分割的问题,结合机载激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)点云数据的分布特点,提出一种基于改进空间密度聚类算法的激光点云电力线的提取方法。该方法... 针对电力线点云提取过程中自动化程度低且结果易受参数影响出现欠分割或过分割的问题,结合机载激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)点云数据的分布特点,提出一种基于改进空间密度聚类算法的激光点云电力线的提取方法。该方法首先通过空间分割改进高程滤波算法完成电力线点云的粗提取;其次,利用基于距离-密度的方法和数学期望计算方法获得空间密度聚类的最佳参数,避免了繁杂的人工调参过程。实验结果显示,相较于空间密度聚类算法,所提算法效率显著提高,降低了约60%电力线提取时间,实现了单根电力线点云的自动化和高效提取。 展开更多
关键词 机载激光雷达 高程滤波 点云数据 空间密度聚类 电力线提取
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单目相机与激光雷达点云融合的电力作业装备检测定位研究
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作者 翟世雄 白玉苓 +3 位作者 张黎明 胡益菲 张雨蔚 任书楠 《机械制造与自动化》 2025年第3期306-310,314,共6页
针对电力作业过程中机器人对作业工具检测定位问题,提出一种融合单目相机图像与激光雷达数据的识别定位方法。识别作业工具上的二维码标记,得到其在相机坐标系下的位姿,以单目相机与激光雷达联合标定为基础,通过坐标变换得到该标记在激... 针对电力作业过程中机器人对作业工具检测定位问题,提出一种融合单目相机图像与激光雷达数据的识别定位方法。识别作业工具上的二维码标记,得到其在相机坐标系下的位姿,以单目相机与激光雷达联合标定为基础,通过坐标变换得到该标记在激光雷达坐标系下的位姿;以该位姿计算标记平面的法向量为基准,通过过滤、聚类算法得到标记板的点云;融合两个标志板点云的特征计算出作业工具在激光雷达坐标系下的位姿。经过户外高强度光照条件下的实验验证表明,该方法可以有效地消除相机内参标定以及与雷达联合标定时产生的误差,能够准确地检测并定位电力作业工具在机器人操作空间中的位姿。 展开更多
关键词 三维目标检测 多传感器融合 点云过滤 点云聚类 电力机器人
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