双口RAM IDT7130在DSRV对接机械手控制系统中的应用 被引量：2

1

作者 孟婥 孟庆鑫 +1 位作者 王晓东 谭定忠 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2000年第3期48-50,54,共4页

介绍了深潜救生艇（ＤＳＲＶ）对接机械手及其控制系统，提出了用双口 ＲＡＭ ＩＤＴ７１３０构成共享ＲＡＭ，并采用ＩＮＴ中断的总线仲裁方式，实现多单片机间的通讯．试验说明，双口 ＲＡＭ达到了高可靠、高效率的数据传输要求．

关键词 深潜救生艇 控制系统 对接机械手

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具有柔顺功能的DSRV对接机械手

2

作者 张立勋 孟婥 +1 位作者 李广君 孟庆鑫 《机床与液压》 北大核心 2000年第1期16-16,2,共1页

本文介绍了具有柔顺功能的ＤＳＲＶ对地接机械手、在机械手对接作业中，柔顺功能可以保护机械手，缓冲惯性力，完成对接目标。本文从机械装置和液压伺服原理两方面讨论了柔顺功能的实现。

关键词 深潜救生艇 对接机械手 柔顺功能 液压伺服系统

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用8098单片机实现对DSRV对接机械手的控制

3

作者 孟婥 孟庆鑫 +1 位作者 冯晓光 陈凯云 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 1999年第6期67-70,75,共5页

以DSRV对接机械手为对象,采用从、主8098单片机和PC工控机的三级控制方案,研制了对接作业的控制系统,从系统方案、电路设计和多机通讯等,实现了水下对接的智能化和自动化。

关键词 深潜救生艇 对接机械手 控制系统 8098单片机

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深潜救生艇现状及发展趋势 被引量：20

4

作者 付本国 孟庆鑫 刘汉明 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2007年第4期120-126,共7页

综述国内外深潜救生艇的发展现状,分析深潜救生艇援救失事潜艇的方法及其优缺点,得出结论:母潜艇驮载深潜救生艇水下援潜救生模式是最佳选择。在对比分析国际上先进深潜救生艇的基础上,预测了深潜救生艇的发展趋势,认为瑞典的S-SRV型深... 综述国内外深潜救生艇的发展现状,分析深潜救生艇援救失事潜艇的方法及其优缺点,得出结论:母潜艇驮载深潜救生艇水下援潜救生模式是最佳选择。在对比分析国际上先进深潜救生艇的基础上,预测了深潜救生艇的发展趋势,认为瑞典的S-SRV型深潜救生艇和北约的LR7是成功的典范,代表着未来发展方向。 展开更多

关键词 深潜救生艇 救生 潜艇

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新型水下对接装置的研制 被引量：13

5

作者 王晓东 孟庆鑫 +1 位作者 王立权 魏洪兴 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期95-98,共4页

本文阐述了新型水下对接装置 (系统 )的研究目的 ,分析了对接装置的构成、对接策略和过程 ,给出了对接目标环相对于对接装置的空间位置和姿态的计算方法。在实验水池中进行了模拟对接实验 ,验证了对接装置 (系统 )

关键词 水下对接装置 深潜救生艇 水下对接 对接策略 模拟实验 对接目标环

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深潜救生艇对口救生作业的安全性评估方法 被引量：5

6

作者 曾广武 黄兴玲 黄祥兵 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期115-122,共8页

提出一种基于故障树分析的深潜救生艇对口救生作业安全性评估方法。采用专家评估和模糊集理论相结合的方法得到故障树中基本事件发生的模糊概率,然后进行故障树定性和定量分析。以水下作业机械手系统故障分析为例,对上述的安全性评估方... 提出一种基于故障树分析的深潜救生艇对口救生作业安全性评估方法。采用专家评估和模糊集理论相结合的方法得到故障树中基本事件发生的模糊概率,然后进行故障树定性和定量分析。以水下作业机械手系统故障分析为例,对上述的安全性评估方法做了简要阐述与讨论。 展开更多

关键词 船舶 舰船工程 深潜救生艇 对口救生 安全评估 故障树分析 模糊数

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基于自适应滤波反步法的深潜救生艇定位控制 被引量：3

7

作者 夏国清 庞程程 +1 位作者 邵兴超 王元慧 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期75-80,共6页

考虑深潜救生艇动力定位系统中的参数不确定性和未知慢变干扰,利用滤波反步法设计了基于模糊系统的自适应控制规律.首先,在深潜救生艇的建模过程中考虑了推进器的动态特性,但使得系统的阶数增加;然后,为了简化控制形式,在控制器的设计... 考虑深潜救生艇动力定位系统中的参数不确定性和未知慢变干扰,利用滤波反步法设计了基于模糊系统的自适应控制规律.首先,在深潜救生艇的建模过程中考虑了推进器的动态特性,但使得系统的阶数增加;然后,为了简化控制形式,在控制器的设计中引入二阶滤波器来逼近虚拟控制信号及其导数值,避免了复杂的求导过程;最后针对系统中的耦合非线性和未知慢变干扰,设计了自适应模糊系统来对其进行估计和补偿.利用基于李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差和参数估计误差是一致最终有界的.针对某一深潜救生艇的缩小模型进行仿真实验,验证了所设计控制器的有效性. 展开更多

关键词 深潜救生艇 滤波反步法 自适应模糊系统 一致最终有界 定位控制

原文传递

援潜救生作业仿真演示系统 被引量：5

8

作者 李娟 边信黔 +1 位作者 施小成 王宏健 《计算机仿真》 CSCD 2007年第9期195-198,共4页

援潜救生是一个必要而又十分艰难复杂系统工程,由于水下环境的复杂性,对失事潜艇实施援潜救生作业,被称为三级援救的作业,包括搜索、观察失事潜艇,向艇员提供生存保障和使用深潜救生艇将艇员救离失事潜艇。文中针对失事艇的救援活动提... 援潜救生是一个必要而又十分艰难复杂系统工程,由于水下环境的复杂性,对失事潜艇实施援潜救生作业,被称为三级援救的作业,包括搜索、观察失事潜艇,向艇员提供生存保障和使用深潜救生艇将艇员救离失事潜艇。文中针对失事艇的救援活动提出了一个完整的援潜救生作业仿真演示系统,介绍了该系统物理环境的设计和各子系统的功能,完成了援潜救生的作业程序三步骤下救生过程的多维仿真演示过程,为指挥决策者提供了生动、直观的多维视觉表现。 展开更多

关键词 援潜救生 作业程序 演示系统 深潜救生艇

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深潜器援潜救生作业综合安全评估 被引量：4

9

作者 黄兴玲 黄祥兵 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2011年第6期101-106,共6页

针对深潜器援潜救生作业中的安全性问题,根据综合安全评估方法的基本原理,建立了基于语言值变量和模糊概率的援潜救生作业安全评估模型。该模型首先利用专家语言值初评作业系统的风险,再对风险较大的主要影响事件进行过程分析和模糊故... 针对深潜器援潜救生作业中的安全性问题,根据综合安全评估方法的基本原理,建立了基于语言值变量和模糊概率的援潜救生作业安全评估模型。该模型首先利用专家语言值初评作业系统的风险,再对风险较大的主要影响事件进行过程分析和模糊故障树分析,并采取合理的措施保证其安全,很好地解决了作业过程中统计数据少、"一次性事件"较多以及决策时间短给安全评估工作带来的难题。对深潜器某次作业进行安全性评估的结果表明:该模型是合理可行的。 展开更多

关键词 深潜器 援潜救生 综合安全评估 风险评估

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深潜救生艇适应非平滑对接平台倾角能力分析 被引量：2

10

作者 付本国 孟庆鑫 +1 位作者 戚以国 李宁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1319-1323,共5页

为了提高深潜救生艇援救失事潜艇效能,研究了深潜救生艇适应非平滑对接平台倾角能力.分析了深潜救生艇受力,建立了平衡方程组.推算了特定坐标系下对接平台倾角.通过编程解算平衡方程组,得到了深潜救生艇坐落到对接平台上的能力与海流的... 为了提高深潜救生艇援救失事潜艇效能,研究了深潜救生艇适应非平滑对接平台倾角能力.分析了深潜救生艇受力,建立了平衡方程组.推算了特定坐标系下对接平台倾角.通过编程解算平衡方程组,得到了深潜救生艇坐落到对接平台上的能力与海流的关系.计算结果表明,海流大小和海流方向对深潜救生艇坐落到对接平台的能力影响大,单纯追求较高横倾能力和纵倾能力意义不大,采用楔形联接环和旋转对接裙可以明显提升深潜救生艇适应非平滑对接平台倾角能力. 展开更多

关键词 深潜救生艇 对接平台 失事潜艇 对接裙

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基于参数自适应的深潜救生艇姿态控制研究 被引量：4

11

作者 刘峰 韩端锋 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期41-50,共10页

针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计... 针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。 展开更多

关键词 深潜救生艇 PID控制 参数自适应 李雅普诺夫函数

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深潜救生艇的现状及发展趋势 被引量：23

12

作者 侯恕萍 严浙平 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2004年第4期1-5,共5页

本文首先介绍了潜艇失事后的各种救援方式 ,并结合目前世界各国所拥有的深潜救生艇和存在的问题 ,分析了深潜救生的技术现状 ,并基于国际援救界的形势预测了其发展趋势 ,即REMORA救生潜器的作业模式将逐渐取代现有的深潜救生模式。

关键词 船舶 深潜救生艇 发展趋势

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新型深潜救生艇自动对接模拟试验装置研制 被引量：1

13

作者 李娟 丁福光 +1 位作者 施小成 边信黔 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期914-916,共3页

通过对比国内外深潜救生艇的研究现状,提出了新型深潜救生艇自动对接模拟试验装置的研制,用来解决海况比较恶劣、失事潜艇有较大的倾斜时的自动对接;对实验用的试验装置—BSAV-II进行了总体设计,包括艇内设备和裙口设备的布置;设计了用... 通过对比国内外深潜救生艇的研究现状,提出了新型深潜救生艇自动对接模拟试验装置的研制,用来解决海况比较恶劣、失事潜艇有较大的倾斜时的自动对接;对实验用的试验装置—BSAV-II进行了总体设计,包括艇内设备和裙口设备的布置;设计了用以实现BSAV-II六自由度动力定位控制与自动对接控制的测量系统和控制系统。通过水池试验成功实现了有流作用下的水下自动对接,验证了对接控制系统设计的正确性和救生可行性。 展开更多

关键词 深潜救生艇 模拟装置 自动对接 水池试验

原文传递

深潜救援潜器新型对接技术的仿真研究 被引量：7

14

作者 茅及愚 阳武 《海洋工程》 CSCD 2000年第2期83-86,共4页

对接技术是利用深潜救援潜器 (DSRV)实现援潜救生的关键技术。本文介绍了作者开发的对接系统三维动画仿真软件和利用仿真软件对新型对接系统实施援潜救生进行动态仿真的情况。

关键词 仿真 援潜救生 深潜救生器 对接

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援潜救生系统装备概况 被引量：11

15

作者 薛晶 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期71-74,共4页

援潜救生是复杂的系统工程,在提倡立体救援的新形势下,各种援潜救生装备的配套使用,扬长避短,协同作战,才能真正满足援潜救生的要求.文章主要论述援潜救生装备的分类及深潜救生艇的技术性能分析类比.

关键词 援潜救生 救生装备 援潜装备 深潜救生艇

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三模冗余计算机系统在深潜救生艇舵机控制中的应用研究 被引量：1

16

作者 张伟 唐照东 《计算机测量与控制》 2016年第9期89-94,98,共7页

随着海洋技术的发展,潜艇的应用越来越广泛,在深海下潜艇一旦出事故很难像陆地上一样进行救援,因此深潜救生艇的应用必不可少;而深潜救生艇在水下航行中难免会发生故障,针对舵机可能发生的故障,设计了一种应用于深潜救生艇控制系统的TMR... 随着海洋技术的发展,潜艇的应用越来越广泛,在深海下潜艇一旦出事故很难像陆地上一样进行救援,因此深潜救生艇的应用必不可少;而深潜救生艇在水下航行中难免会发生故障,针对舵机可能发生的故障,设计了一种应用于深潜救生艇控制系统的TMR(triple modular redundancy)运动控制计算机系统;该系统以研究能满足于高可靠性系统的冗余技术为立足点,采用故障检测算法和表决算法,研究适用于它的冗余管理方案,以最大限度的提高冗余系统的故障容错能力;最后为验证设计方案的可行性,设计了故障模拟实验,将设计的TMR运动控制计算机系统应用于深潜救生艇的舵机控制中,用于验证冗余设计方案以及故障检测算法和表决算法的可行性;通过仿真结果证明了该控制系统对深潜救生艇舵机控制的有效性。 展开更多

关键词 深潜救生艇 TMR 冗余管理 故障模拟 舵机控制

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国外援潜救生装备体系及发展 被引量：14

17

作者 刘忠铭 《舰船科学技术》 2011年第3期135-140,共6页

潜艇以它隐蔽性好、远程性及突击性强的特点为各国海军所公认,已成为各国海军最重要的装备之一。但潜艇在水下一旦发生事故,艇员的脱险和对其进行援救,目前仍然是较困难的问题。近年来,随着各国海军对援潜救生重要性认识的提高,纷纷加... 潜艇以它隐蔽性好、远程性及突击性强的特点为各国海军所公认,已成为各国海军最重要的装备之一。但潜艇在水下一旦发生事故,艇员的脱险和对其进行援救,目前仍然是较困难的问题。近年来,随着各国海军对援潜救生重要性认识的提高,纷纷加大研究投入,促使援潜救生装备不断完善和改进。经过多年的研究,美国﹑俄罗斯等国家逐步形成了一套完整的援潜救生装备体系。本文介绍了美国和俄罗斯援潜救生装备体系的构成及发展历史和现状,概括出国外援潜救生装备体系发展的特点和趋势,为我国援潜救生装备的发展提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 援潜救生装备 深潜救生艇 救生钟

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多自由度实验台架下潜救对接模拟系统的设计

18

作者 李娟 施小成 边信黔 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1894-1895,共2页

多自由度实验台架结构是从国外引进的一套设备,具有11个自由度,并能实现多个自由度相互独立运动。从深潜救生艇(DSRV)实施对接的实际需求出发,设计了一个多自由度运动系统,提出了DSRV的实施救生的控制策略,并利用该系统,结合虚拟现实技... 多自由度实验台架结构是从国外引进的一套设备,具有11个自由度,并能实现多个自由度相互独立运动。从深潜救生艇(DSRV)实施对接的实际需求出发,设计了一个多自由度运动系统,提出了DSRV的实施救生的控制策略,并利用该系统,结合虚拟现实技术进行深潜救生艇与失事潜艇对接过程的模拟,通过仿真试验验证了台架的实用性和系统的有效性,为潜救作业中各项关键技术研究提供了一个有效的试验平台。 展开更多

关键词 多自由度 实验台架 深潜救生艇 虚拟现实 潜救作业

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深潜救生艇位姿控制系统研究 被引量：2

19

作者 何斌 万磊 +2 位作者 孙玉山 李吉庆 姜春萌 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2011年第S2期115-119,共5页

从硬件和软件两方面详细论述了深潜救生艇试验载体的位姿控制系统体系结构.针对深潜救生艇在对接过程中对倾角能力的特殊要求,引入压载水舱和泵阀系统进行纵横倾调节,通过控制泵、阀的开关时间控制试验载体纵横倾的大小,使试验载体的纵... 从硬件和软件两方面详细论述了深潜救生艇试验载体的位姿控制系统体系结构.针对深潜救生艇在对接过程中对倾角能力的特殊要求,引入压载水舱和泵阀系统进行纵横倾调节,通过控制泵、阀的开关时间控制试验载体纵横倾的大小,使试验载体的纵横倾能力分别达到了30°和15°.为了解决试验载体在大倾角定位过程中的推力分配问题,将控制器解算得到的力(矩)转移到随体坐标系下进行分析,简化了推力分配的复杂程度.最后通过水池试验验证了整个位姿控制系统的可行性和可靠性,并对系统有待完善的地方给出了一些改进建议. 展开更多

关键词 深潜救生艇 位姿控制 推力分配 纵横倾控制 水舱控制

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我国发展缆控式深潜救生艇的关键技术和方案探讨 被引量：3

20

作者 张辉 胡勇 杨洪松 《海洋技术》 北大核心 2014年第2期118-122,共5页

救生艇的发展分为水下自由航行式救生艇和水面带缆绳控制的缆控救生艇。缆控救生艇由水面供电,不受电力供应的限制,可保持连续救援作业,世界上最为先进的深潜救生艇已经更新为缆控式救生艇。文中对缆控式深潜救生艇的系统构成和主要关... 救生艇的发展分为水下自由航行式救生艇和水面带缆绳控制的缆控救生艇。缆控救生艇由水面供电,不受电力供应的限制,可保持连续救援作业,世界上最为先进的深潜救生艇已经更新为缆控式救生艇。文中对缆控式深潜救生艇的系统构成和主要关键技术以及关键技术的国内现有技术基础进行了对比分析。结合分析结果,对主要关键技术指标、关键技术的解决方案进行了初步探讨,还重点对建造、配电、转裙和耐压结构等关键技术提出了初步技术方案,可为我国发展缆控式深潜救生艇提供参考。 展开更多

关键词 缆控式深潜救生艇 关键技术 初步方案

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