新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究 被引量：8

1

作者 吴伟国 邓喜君 +1 位作者 孙立宁 蔡鹤皋 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第5期36-39,共4页

通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的... 通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的设计。该关节机构无奇异现象，可用于机器人拟人臂的肩、腕关节。 展开更多

关键词 机器人 拟人臂 全方位腕 关节机构

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管道微机器人中压电执行器的研究 被引量：7

2

作者 马建旭 马培荪 罗俊章 《压电与声光》 CSCD 北大核心 1999年第2期108-112,118,共6页

微执行器作为微机械系统的核心单元，一直是微机械发展的关键。文章介绍了一种应用于管道微机器人的足式压电执行器。在交变电压作用下，该压电执行器将压电体的弯曲振动转化成其弹性足沿管壁的移动，从而实现执行器的运动。在分析其工... 微执行器作为微机械系统的核心单元，一直是微机械发展的关键。文章介绍了一种应用于管道微机器人的足式压电执行器。在交变电压作用下，该压电执行器将压电体的弯曲振动转化成其弹性足沿管壁的移动，从而实现执行器的运动。在分析其工作原理的基础上，研制了压电微执行器的驱动电源，并进行了简单的实验研究。研究表明该执行器具有结构简单，易于微型化，响应快，驱动方便等特点。 展开更多

关键词 微机械 微机器人 压电执行器 控制电路

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脊骨式机器人柔性臂机构的研究 被引量：3

3

作者 路同浚 栗波 +3 位作者 吴平川 韩晓建 吴志强 卢景春 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第5期27-30,共4页

介绍了一种新型的机器人机构─—脊骨式柔性臂操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究。基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。

关键词 机器人 脊骨式 柔性臂

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蠕动微机器人的电流变结构智能化与运动模型研究 被引量：2

4

作者 苑伟政 胡晓江 马炳和 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期287-289,305,共4页

本文根据仿生学原理，提出了在电致伸缩陶瓷致动条件下借助电流变技术实现蠕动微机器人结构智能化的方法。

关键词 微机器人 智能结构 电流变液体

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具有全方位移动功能的爬壁机构研究 被引量：1

5

作者 赵言正 门广亮 +1 位作者 阎国荣 王炎 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第6期41-42,共2页

最新研制的负压吸附单吸盘爬壁机构可携带１５Ｋｇ的负载，在曲率不大于１／３的弧形壁面上以０一２ｍ／ｍｉｎ的速度进行全方位移动，并能越过３一４ｍｍ高的凸起焊缝。它运动灵活，应用前景广泛。

关键词 全方位 负压吸附 爬壁机构 机器人

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机器人直接驱动用VR电动机及其设计 被引量：1

6

作者 王宗培 姚宏 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 1990年第4期15-22,共8页

本文给出一种新型,高转矩VR步进电动机——双定子VR步进电动机的设计。该电机可用于机器人的直接驱动。

关键词 机器人 驱动 VR电动机 设计

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大行程超精密二自由度机器人末端操作器及驱动器的研究 被引量：1

7

作者 刘劲松 蔡鹤皋 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第1期14-16,共3页

介绍了大行程超精密二自由度机器人末端操作器及其驱动器。用研制的该二自由度机器人末端操作器与通用工业机器人ＰＵＭＡ５６２配合完成了精密装配作业，成功地提高了ＰＵＭＡ５６２的响应和定位精度。最后介绍了该操作器的应用前景。

关键词 机器人 末端操作器 二自由度 驱动器

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关节型机器人小臂平衡机构新探 被引量：2

8

作者 余明友 王琳 +1 位作者 高燕 魏晴昀 《机械设计》 CSCD 北大核心 1999年第5期18-19,共2页

设计出了一种新的凸轮补偿式机器人小臂完全平衡机构，较好地解决了关节型机器人实现完全平衡的难题。该机构具有一定的实用价值。

关键词 机器人 关节 凸轮 平衡 小臂 平衡机构

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MR－2型微机器人的研究

9

作者 杨宜民 章云 +1 位作者 林汉荣 柯燕娇 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第4期13-14,共2页

提出一种新型三自由度微机器人的机械结构及其控制系统。微机器人的机构具有三轴一体、体积小和内藏传感器等特点。计算机仿真和实验结果表明，该微机器人的动态性能好，重复精度高，既可以单独使用，也可安装在一般工业机器人的终端执... 提出一种新型三自由度微机器人的机械结构及其控制系统。微机器人的机构具有三轴一体、体积小和内藏传感器等特点。计算机仿真和实验结果表明，该微机器人的动态性能好，重复精度高，既可以单独使用，也可安装在一般工业机器人的终端执行器上，从而构成高精度装配机器人和能进行各种檄操作的高精度机器人。 展开更多

关键词 驱动器 机器人 微型

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YG-Ⅰ机器人语音控制系统

10

作者 罗飞 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第1期47-48,57,共3页

本文给出了YG-I机器人语音控制系统的结构,并通过该机器人的语音示教命令语句的语法构造,语法分析、语义分析以及代码生成的过程,阐明了该系统的设计和实现方法.

关键词 机器人 语音控制系统

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多维力传感器迭代动态解耦方法 被引量：5

11

作者 徐科军 李成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期46-48,共3页

在多维力传感器不变性动态解耦方法的基础上，提出了迭代动态解耦方法，可以获得更好的解耦效果，可以解决强耦合问题。仿真和机器人腕力传感器动态解耦的结果证明了该方法的有效性。

关键词 多维力传感器 动态解耦 机器人 迭代解耦

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新型双脚步推式微型进给机构的研究 被引量：2

12

作者 刘泳 万德安 《宇航计测技术》 CSCD 1999年第2期11-15,21,共6页

相对于传统“尺蠖式”进给原理，模仿人走路的方式，提出“双脚步推式”进给原理。利用压电元件为驱动源，研制出在大范围内，具有很高分辨力，同时能够连续平稳进给的微型进给机构。该机构的优点概括为：１）不论压电元件的电致伸缩量... 相对于传统“尺蠖式”进给原理，模仿人走路的方式，提出“双脚步推式”进给原理。利用压电元件为驱动源，研制出在大范围内，具有很高分辨力，同时能够连续平稳进给的微型进给机构。该机构的优点概括为：１）不论压电元件的电致伸缩量是多么的有限，利用“双脚步推式”进给原理，可以实现连续平稳的大范围进给；２）在开环控制状态下，该机构能够得到高于０．１μｍ的位移分辨力；３）系统结构简单，控制容易，性能稳定。 展开更多

关键词 机器人 双脚步推式进给 驱动微电机

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复合型柔性腕的新型结构设计

13

作者 牛志鹏 洪鹰 +1 位作者 王海英 李基沛 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第11期27-28,31,共3页

文章主要致力于大位移误差补偿问题 ,对复合柔性腕的开发以及设计进行了有关结构方案的研究。针对柔性腕的特殊使用要求 ,在传统RCC(RemoteCenterCompliance远中心柔顺结构 )的基础上 ,对普通的RCC进行了结构创新 ,开发设计了复合柔顺... 文章主要致力于大位移误差补偿问题 ,对复合柔性腕的开发以及设计进行了有关结构方案的研究。针对柔性腕的特殊使用要求 ,在传统RCC(RemoteCenterCompliance远中心柔顺结构 )的基础上 ,对普通的RCC进行了结构创新 ,开发设计了复合柔顺手腕。 展开更多

关键词 误差补偿 柔性腕 复合 机器人

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位置—位置型力感觉系统的实现

14

作者 杨龙祥 黄惟一 《电气自动化》 EI 北大核心 1997年第5期24-25,2,共2页

讨论我们研制的位置一位置型力感觉系统的原理、硬件和软件实现及实验结果。

关键词 力感觉系统 控制系统 机器人

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磁性LIGA微致动器

15

作者 大舟 《光机电信息》 1997年第2期21-23,共3页

在许多微系统工程的研究工作中,预测微致动器有着巨大的应用潜力。因为在不断增多的微型化中有了适当的标度,又因为有可能在一块基板上相当简单地并行加工,所以,静电驱动原理得到多方的重视。与之不同磁性致动器的制造要求三维结构:一... 在许多微系统工程的研究工作中,预测微致动器有着巨大的应用潜力。因为在不断增多的微型化中有了适当的标度,又因为有可能在一块基板上相当简单地并行加工,所以,静电驱动原理得到多方的重视。与之不同磁性致动器的制造要求三维结构:一个碱性材料制作的铁磁心,它被线圈所环绕。随着微技术加工方法的进步,这一问题最近得到解决。 展开更多

关键词 机器人 致动器 微致动器 磁性材料

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多用途机器人机械系统结构分析

16

作者 寿庆丰 顾培民 《杭州电子工业学院学报》 1992年第1期66-72,共7页

关键词 结构 机器人 机械系统

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