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低着地冲击四足步行平台足端轨迹规划
1
作者 谭永营 董强 +2 位作者 江鹏 邢伟 周靖凯 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第12期118-123,共6页
当前四足步行平台常采用主动柔顺控制,行走过程中摆动腿足端着地冲击对其行走稳定性有重要影响。针对步行平台行走过程中减小着地冲击、适应坎坷地形的问题,在平台着地冲击缓冲方法分析的基础上,对其足端轨迹曲线进行了规划。而后对步... 当前四足步行平台常采用主动柔顺控制,行走过程中摆动腿足端着地冲击对其行走稳定性有重要影响。针对步行平台行走过程中减小着地冲击、适应坎坷地形的问题,在平台着地冲击缓冲方法分析的基础上,对其足端轨迹曲线进行了规划。而后对步行平台进行了虚拟样机仿真,仿真结果证明了规划的足端轨迹对于着地冲击缓冲的有效性。 展开更多
关键词 四足步行平台 足端轨迹规划 着地冲击 五次多项式 虚拟样机仿真
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基于仿生学四足步行平台摆动腿足端轨迹规划
2
作者 谭永营 伊善贞 +1 位作者 江鹏 董强 《计算机仿真》 2025年第1期440-446,共7页
四足步行平台摆动腿足端轨迹,难以满足减小着地冲击及适应坎坷地面的需求。针对上述问题,在人及动物某一速度及不同速度下摆动腿足端轨迹特点分析基础上,从功能性仿生的角度得到步行平台摆动腿足端轨迹的特点,包含足端轨迹合理分段、各... 四足步行平台摆动腿足端轨迹,难以满足减小着地冲击及适应坎坷地面的需求。针对上述问题,在人及动物某一速度及不同速度下摆动腿足端轨迹特点分析基础上,从功能性仿生的角度得到步行平台摆动腿足端轨迹的特点,包含足端轨迹合理分段、各段持续时间合理设置及摆动腿着地前回缩。而后,利用五次多项式对步行平台摆动腿各段的足端轨迹进行了规划,并利用adams与matlab/simulink对步行平台平坦地形和坎坷地形行走进行虚拟样机仿真,通过平台利用不同足端轨迹曲线行走结果的对比验证了规划的足端轨迹的有效性。 展开更多
关键词 仿生学 四足步行平台 摆动腿 轨迹规划
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工程车辆液力机械传动系统的动力性分析 被引量：59
3
作者 赵丁选 马铸 +2 位作者 杨力夫 黄海东 宫文斌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期948-950,共3页
采用液力机械传动可以增强工程车辆对瞬间高强度负载的适应能力。分析了现有工程车辆液力机械传动系统所存在的问题 ,并从提高动力性及经济性的角度出发 ,提出了增加变速箱档位、设置自动换档和简化液力变矩器的改进方案。
关键词 工程车辆 液力机械传动 传动系统 动力性 节能
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液力减速器制动性能及其两相流分析方法研究 被引量：31
4
作者 魏巍 李慧渊 +1 位作者 邹波 闫清东 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1281-1284,1320,共5页
为对车用液力减速器在制动过程中制动性能进行准确预测,在全充液的单一液相流动到不充液的单一气相流动的整个工作过程中,对于无内环的液力元件采用混合入、出口的边界条件处理方法,对充液率分别为100%、80%、60%、40%及20%时的工况分... 为对车用液力减速器在制动过程中制动性能进行准确预测,在全充液的单一液相流动到不充液的单一气相流动的整个工作过程中,对于无内环的液力元件采用混合入、出口的边界条件处理方法,对充液率分别为100%、80%、60%、40%及20%时的工况分别进行CFD液力减速器内流场数值模拟,获取不同充液率和不同转速下的制动性能曲线,并得到对应不同工况的速度和压力场分布特性.结果表明,CFD数值模拟可以较为准确地预测制动性能,并且混合入、出口的边界条件处理方法更符合无内环叶轮机械内部的实际流动本质. 展开更多
关键词 液力减速器 两相流 制动性能 充液率
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超声波悬浮推力轴承承载能力及减摩性能 被引量：14
5
作者 常颖 吴博达 +2 位作者 杨志刚 程光明 田丰君 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期222-225,共4页
在对超声悬浮及减摩理论进行分析和研究的基础上,提出了一种新型的轴承———超声波悬浮轴承,将超声振动用于轴颈的悬浮支承与动压润滑以构造滑动轴承。本文对压电换能器辐射端面与其上被悬浮物体之间的悬浮间隙的测量以及超声波轴承的... 在对超声悬浮及减摩理论进行分析和研究的基础上,提出了一种新型的轴承———超声波悬浮轴承,将超声振动用于轴颈的悬浮支承与动压润滑以构造滑动轴承。本文对压电换能器辐射端面与其上被悬浮物体之间的悬浮间隙的测量以及超声波轴承的减摩性能进行了研究,并与普通的滑动轴承和滚动轴承进行了对比。结果表明,超声振动具有悬浮能力,转速一定的条件下幅射端振动幅越大,悬浮间隙越大。超声波轴承减摩性能优于其他轴承。 展开更多
关键词 超声振动 压电振子 悬浮 减摩 超声波推力轴承
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有阀压电薄膜泵性能研究 被引量：12
6
作者 阚君武 杨志刚 +1 位作者 华顺明 程光明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期84-87,共4页
分析了腔体容积和阀的结构对压电泵最佳工作频率的影响 ,提出了小腔体、复合阀结构的压电薄膜泵设计观点。实验结果表明 ,采用较小的腔体体积 (腔体压缩比足够大 )和复合阀结构 ,可使压电泵最佳工作频率增加 ,同时使压电泵具有较强的自... 分析了腔体容积和阀的结构对压电泵最佳工作频率的影响 ,提出了小腔体、复合阀结构的压电薄膜泵设计观点。实验结果表明 ,采用较小的腔体体积 (腔体压缩比足够大 )和复合阀结构 ,可使压电泵最佳工作频率增加 ,同时使压电泵具有较强的自吸能力和抗气泡干扰能力。在无负载时对应流量的最佳工作频率为 5 0 Hz,随负载增加相应减小 ;对应输出压力的最佳工作频率为 2 0 Hz。在输入电压 80 V、工作频率 2 0 Hz时 ,压电泵最大自吸压力为 2 .5 k Pa,在输出压力小于 3.0 k Pa时 。 展开更多
关键词 有阀压电薄膜泵 机械性能 腔体容积 工作频率 实验 腔体压缩比 复合阀结构 自吸能力 抗气泡干扰能力
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超声振动减摩性能的实验研究及理论分析 被引量：17
7
作者 吴博达 常颖 +1 位作者 杨志刚 田丰君 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期813-815,共3页
以超声减摩的核心构件压电振子为研究对象 ,在测量压电振子参数的基础上通过改变压电振子的工作电压 ,测量压电振子振动时辐射端面与特定的工作表面间的摩擦系数的变化规律 ,通过有限元法计算压电振子的振动模态 ,分析超声振动的减摩机... 以超声减摩的核心构件压电振子为研究对象 ,在测量压电振子参数的基础上通过改变压电振子的工作电压 ,测量压电振子振动时辐射端面与特定的工作表面间的摩擦系数的变化规律 ,通过有限元法计算压电振子的振动模态 ,分析超声振动的减摩机理 ,以便进行适当的结构设计 ,利用超声振动的减摩性能制造出超声波悬浮轴承。研究证明 ,超声振动具有良好的减摩性能 。 展开更多
关键词 超声振动 压电振子 减摩 摩擦系数
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用于胰岛素推注的压电微泵 被引量：9
8
作者 刘国君 范尊强 +2 位作者 董景石 杨志刚 程光明 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期372-376,共5页
研制了一种压电驱动式可用于胰岛素推注的微泵,该泵在结构、原理上均有别于传统的胰岛素泵。在实验室中设计、制作了实验样机,为实现样机体积微小化及保证较高的输出精度,整机设计采用迭片式、多腔体串联结构。通过系统的实验测试和研... 研制了一种压电驱动式可用于胰岛素推注的微泵,该泵在结构、原理上均有别于传统的胰岛素泵。在实验室中设计、制作了实验样机,为实现样机体积微小化及保证较高的输出精度,整机设计采用迭片式、多腔体串联结构。通过系统的实验测试和研究进一步验证:压电驱动式微泵性能稳定、推注量更易于精确调节、更适宜于微型化,符合可以植入人体内的人工胰腺的未来研发趋势(样机尺寸:φ16.5 mm×60 mm;36 V正弦信号输入,200 Hz条件下最大输出压力为22 kPa,最大流量达到3 mL/min,单脉冲最小流量为7.5×10-5mL)。 展开更多
关键词 机械设计 压电驱动 胰岛素泵 微泵 微量推注
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两腔压电泵结构与特性 被引量：15
9
作者 阚君武 彭太江 +2 位作者 唐可洪 杨志刚 邵承会 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期39-42,共4页
介绍了两个压电振子所构成的两腔串联和两腔并联压电泵的结构及工作原理,分析了两个压电振子驱动方式(同步工作和交叉工作)对两种结构压电泵输出性能的影响规律。制作了两腔串联和两腔并联压电泵的试验样机,分别测试了两个腔体同步工作... 介绍了两个压电振子所构成的两腔串联和两腔并联压电泵的结构及工作原理,分析了两个压电振子驱动方式(同步工作和交叉工作)对两种结构压电泵输出性能的影响规律。制作了两腔串联和两腔并联压电泵的试验样机,分别测试了两个腔体同步工作和交叉工作状态下压电泵的输出能力,并与理论分析的结果进行了对比。理论和试验两方面的研究结果表明,在相同驱动电压和频率条件下,两个腔体交叉工作时压电泵的输出能力较好,其中并联泵的流量最大,为单个腔体流量的2倍;而串联泵的流量串联泵压力最大,是单个腔体输出压力的2倍,同时其流量也有大幅度提高,约为单个腔体流量的1.4倍。 展开更多
关键词 压电泵 压电振子 两腔体
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超声波轴承用压电换能器模态分析及实验研究 被引量：9
10
作者 常颖 吴博达 +2 位作者 程光明 杨志刚 田丰君 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期752-754,789,共4页
设计了超声波轴承用压电换能器,确定所采用的压电换能器的相关参数,并采用有限元法进行压电换能器的振动模态分析,确定压电换能器辐射端面与其他零件组成摩擦副时产生最佳减摩效果的振动模态,并通过实验研究加以验证.研究表明,压电换能... 设计了超声波轴承用压电换能器,确定所采用的压电换能器的相关参数,并采用有限元法进行压电换能器的振动模态分析,确定压电换能器辐射端面与其他零件组成摩擦副时产生最佳减摩效果的振动模态,并通过实验研究加以验证.研究表明,压电换能器处于纵向振动状态时产生的减摩效果最好.实验证明,超声振动具有良好的减摩性能,同种材料形成的摩擦副,在超声振动状态下静摩擦系数比非振动状态下降低了70%. 展开更多
关键词 超声振动 压电换能器 减摩 有限元分析
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压电泵吸程出流现象及其成因 被引量：9
11
作者 刘勇 杨志刚 +2 位作者 吴越 刘磊 董景石 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1104-1109,共6页
研究了被动阀压电泵在方波驱动下出现的吸程出流现象,建立了被动阀压电泵的流体力学模型与振动模型,依此对吸程出流现象的物理过程进行了理论分析,推出了吸程时出口阀开启高度的计算公式。测量了吸程时压电泵在0.4,0.8,6,45Hz等不同工... 研究了被动阀压电泵在方波驱动下出现的吸程出流现象,建立了被动阀压电泵的流体力学模型与振动模型,依此对吸程出流现象的物理过程进行了理论分析,推出了吸程时出口阀开启高度的计算公式。测量了吸程时压电泵在0.4,0.8,6,45Hz等不同工作频率下出口阀的开启高度,并对公式中影响吸程出流的其余因素进行了实验验证。理论分析指出,流动惯性是产生吸程出流现象的根本原因,同时惯性流在排程中亦存在。实验结果表明,压电泵工作频率增加时出口阀的吸程开启高度会减小,出口阀刚度、入口与出口负载增大时吸程流会减小,实验结果与理论计算公式符合较好。分析认为,压电泵的输出流量应当包含容积流与惯性流两部分,在进行压电泵精密流量控制时应同时考虑这两部分的作用。 展开更多
关键词 压电泵 吸程出流 惯性流 精密流量控制
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双压电晶片驱动喷嘴挡板式伺服阀 被引量：7
12
作者 曲兴田 鄂世举 +2 位作者 吴博达 杨志刚 吴玉魁 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期153-156,共4页
给出了双压电晶片驱动喷嘴挡板式伺服阀的基本结构,分析了双压电晶片的频率特性和静态位移特性,针对不同基板尺寸和晶片厚度进行了静态测试,在伺服阀实验台上进行了初步验证。试验结果表明:双压电晶片驱动喷嘴挡板式伺服阀具有结构简单... 给出了双压电晶片驱动喷嘴挡板式伺服阀的基本结构,分析了双压电晶片的频率特性和静态位移特性,针对不同基板尺寸和晶片厚度进行了静态测试,在伺服阀实验台上进行了初步验证。试验结果表明:双压电晶片驱动喷嘴挡板式伺服阀具有结构简单、响应快、分辨率高、无电磁干扰、易于控制的优点,可以满足现代精密高速控制系统的需要。 展开更多
关键词 流体传动与控制 双压电晶片 喷嘴挡板式伺服阀 流量特性 压力特性
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液力机械传动履带车辆换挡规律优化方法研究 被引量：12
13
作者 魏巍 曲婧瑶 +1 位作者 武景燕 闫清东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期403-407,共5页
为提高履带车辆整车动力性能,针对某液力机械传动履带车辆提出了一种换挡规律优化方法。在MATLAB/Simdriveline环境下,构建针对液力机械综合传动装置的动力学模型,制定出针对不同工况的优化设计方案,运用优化软件iSight进行仿真模型的... 为提高履带车辆整车动力性能,针对某液力机械传动履带车辆提出了一种换挡规律优化方法。在MATLAB/Simdriveline环境下,构建针对液力机械综合传动装置的动力学模型,制定出针对不同工况的优化设计方案,运用优化软件iSight进行仿真模型的调用和换挡点的优化,得到了优化后的换挡规律。仿真分析表明,该方法对提高车辆动力性和换挡平顺性有理论和实际意义。 展开更多
关键词 机械设计 液力机械传动 换挡规律 优化设计
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超声波轴承减摩机制分析 被引量：8
14
作者 曾平 曹永昌 +2 位作者 程光明 杨志刚 田丰君 《润滑与密封》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期18-21,共4页
设计了一种超声波径向支承轴承结构。用Helmholtz方程和Neumann边界条件计算了轴承与轴颈接触面的声压,为减少启动阶段轴承与轴颈之间的磨损提供了理论依据。用动态Reynolds方程分析了轴承工作状态下挤压效应和动压润滑所产生气膜的压力... 设计了一种超声波径向支承轴承结构。用Helmholtz方程和Neumann边界条件计算了轴承与轴颈接触面的声压,为减少启动阶段轴承与轴颈之间的磨损提供了理论依据。用动态Reynolds方程分析了轴承工作状态下挤压效应和动压润滑所产生气膜的压力,从理论上验证了轴承工作状态下存在气膜润滑。实验测定了超声波轴承的摩擦因数,摩擦因数为深沟球轴承的10%,证实了理论分析的合理性。 展开更多
关键词 超声振动 轴承 气体润滑 磨损
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超声波轴承悬浮性能及承载能力的实验研究 被引量：9
15
作者 常颖 杨志刚 +3 位作者 吴博达 程光明 田丰君 彭太江 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2005年第2期197-199,共3页
超声波悬浮及减摩技术是一种新型的科学技术。在超声减摩方面我们已经做了大量的研究。文章在此基础上,首次提出超声波振动悬浮轴承的概念。分析对比了普通动压润滑滑动轴承与超声波悬浮轴承;模拟简单的静载推力轴承,并对其悬浮性能和... 超声波悬浮及减摩技术是一种新型的科学技术。在超声减摩方面我们已经做了大量的研究。文章在此基础上,首次提出超声波振动悬浮轴承的概念。分析对比了普通动压润滑滑动轴承与超声波悬浮轴承;模拟简单的静载推力轴承,并对其悬浮性能和承载能力进行了初步的研究。 展开更多
关键词 超声振动 压电振子 悬浮 间隙
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收缩管/扩张管型无阀压电泵的工作原理 被引量：21
16
作者 李军 吴博达 +1 位作者 程光明 杨志刚 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2000年第6期376-378,共3页
介绍了收缩管 /扩张管型无阀压电泵的一种典型结构 ,分别分析了收缩管和扩张管管内流动特性 ,认为收缩管 /扩张管在无阀压电泵中起动态阀的作用 ,其主要结构参数有锥形角和扩散比等 ,这些参数对泵的性能起决定性的影响。推导了此类无阀... 介绍了收缩管 /扩张管型无阀压电泵的一种典型结构 ,分别分析了收缩管和扩张管管内流动特性 ,认为收缩管 /扩张管在无阀压电泵中起动态阀的作用 ,其主要结构参数有锥形角和扩散比等 ,这些参数对泵的性能起决定性的影响。推导了此类无阀压电泵的流量计算公式及效率公式。 展开更多
关键词 收缩管 扩张管 无阀压电泵
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水下仿生推进器阀控液压摆动关节建模与动态特性分析 被引量：9
17
作者 徐海军 潘存云 +1 位作者 谢海斌 张代兵 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期116-121,共6页
采用液压驱动的模拟鱼柔性长背鳍波动运动的水下仿生推进器,当改变液压系统的流量和阀的控制参数时,其运动学参数能够迅速地做相应调整,实现平稳、流畅、连续的仿生运动。建立了阀控液压摆动关节的动力学模型,根据动力学模型得到系统传... 采用液压驱动的模拟鱼柔性长背鳍波动运动的水下仿生推进器,当改变液压系统的流量和阀的控制参数时,其运动学参数能够迅速地做相应调整,实现平稳、流畅、连续的仿生运动。建立了阀控液压摆动关节的动力学模型,根据动力学模型得到系统传递函数,并绘制了Bode图。根据传递函数分析了阀控液压摆动关节的稳定特性、动态位置刚度特性和动态响应特性。结果表明阀控液压摆动关节具有一定的自稳定性,其工作频率与影响位置刚度的负载变化频率重叠,动态响应速度可以通过优化结构参数来调整。 展开更多
关键词 仿生推进器 液压 分配阀 传递函数
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液力减速器部分充液工况制动性能计算方法研究 被引量：10
18
作者 闫清东 邹波 魏巍 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1396-1400,共5页
为准确预测部分充液工况时的车用液力减速器制动性能,分别基于两种液力减速器内腔气液两相流动假设,采用均匀密度法和气液分层法建立了相应的液力减速器部分充液工况制动转矩液力计算数学模型.通过实例计算和实验数据对比分析表明,在全... 为准确预测部分充液工况时的车用液力减速器制动性能,分别基于两种液力减速器内腔气液两相流动假设,采用均匀密度法和气液分层法建立了相应的液力减速器部分充液工况制动转矩液力计算数学模型.通过实例计算和实验数据对比分析表明,在全充液工况时两种模型计算结果和实验结果均较为吻合.气液分层法理论上更为合理,而均匀密度法相对简单可行. 展开更多
关键词 液力减速器 两相流 制动性能 均匀密度法 气液分层法
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基于轴向支撑超声波悬浮高速电机的研究 被引量：5
19
作者 王洪臣 杨志刚 +1 位作者 刘磊 杨利 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2015年第5期833-837,843,共6页
设计了一种轴向支承电机转子的超声波悬浮支撑结构。采用圆锥型轴承超声悬浮支撑结构,并对承载能力进行了分析和测试,获得了悬浮力与悬浮间隙间的关系,在振动过程中形成稳定的承载气膜;从理论上分析了在超声悬浮支承条件下,悬浮间隙变... 设计了一种轴向支承电机转子的超声波悬浮支撑结构。采用圆锥型轴承超声悬浮支撑结构,并对承载能力进行了分析和测试,获得了悬浮力与悬浮间隙间的关系,在振动过程中形成稳定的承载气膜;从理论上分析了在超声悬浮支承条件下,悬浮间隙变化对于电机转子临界转速与振动模态的影响情况,对转子最高转速与悬浮间隙的关系进行了实验研究。结果表明,通过减小悬浮间隙,能增强间隙气膜的刚度支承效果,并提高转子的最高转速。 展开更多
关键词 超声振动 悬浮支承 气体挤压膜 转子 悬浮间隙 振动模态 临界转速 气膜
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纯水液压传动技术在工农业中的应用现状与展望 被引量：7
20
作者 赵恩刚 黄太祥 +2 位作者 吴张永 袁锐波 邵晓光 《农机化研究》 北大核心 2006年第9期50-52,共3页
现代液压技术在工业生产和其它领域有着十分广泛的应用。为此,阐述了液压传动技术的起源和发展历史,并详细地介绍了纯水液压传动技术的优点和国内外的研究状况,以及国内外纯水液压传动技术在食品工业、制药机械、煤炭机械、钢铁工业、... 现代液压技术在工业生产和其它领域有着十分广泛的应用。为此,阐述了液压传动技术的起源和发展历史,并详细地介绍了纯水液压传动技术的优点和国内外的研究状况,以及国内外纯水液压传动技术在食品工业、制药机械、煤炭机械、钢铁工业、农业机械等领域中的应用情况和未来发展前景。研究旨在为更好地发展和应用纯水液压技术提供参考依据。 展开更多
关键词 机械设计 纯水液压传动 综述 农业机械 食品工业 钢铁工业 制药机械
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