摘要
对一种混联机器人进行了运动学分析,给出了运动学方程正、逆解及其雅可比矩阵,为类似机构进行动态分析提供了基础。
The paper analyses the kinematics of a mixed-connected robot,and presents the normal and reverse solutions of kinematic equations,as well as Jaccobin抯 matrix,Such yesults are helpful for further research into dgnamic analyzing for similar mechanisms.
出处
《本溪冶金高等专科学校学报》
2004年第2期1-2,6,共3页
Journal of Benxi College of Metallurgy
关键词
五自由度
混联机器人
运动学
雅可比矩阵
Mixed-connected robot
Kinematic equations
The Jaccobin抯 matrix.
