摘要
通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间的封闭路径时平面 3R冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于扩展Jacobian矩阵方法求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是规则的周期运动 。
In this paper, the possible chaotic motion in the self-motion of a planar 3R redundant robot with a PD controller is discussed when the end-effector traces a closed-path repeatedly in the workspace, by the numerical simulation, phase plot, Poincare mapping and the largest Lyapunov exponent. It is shown that the self-motion is regular by the extended Jacobian method, while the self-motion is chaotic by the pseudoinverse of the Jacobian method.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第5期519-522,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
国家自然科学基金项目 ( 5 0 175 0 93 )
四川省应用基础研究项目资助
关键词
冗余度机器人
逆运动学
混沌
数值分析
PD控制
Redundant robot
Inverse kinematics
Chaos
Numerical analysis
PD controller
