摘要
传统的机器人柔顺性控制采用连续的力和位置混合控制。本文提出一种在开关力监控下将柔顺性过程离散化的方法,通过建立机械手模型,建立状态分析规则、动作规划规则和归纳学习规则以及正向推理机制,实现基于知识的实时柔顺性运动。这种控制能适应多变的操作过程。
The nature of robot compliance is to analyse the force and position in the Cframe and plan the robot motion. The Paper Presents a new way in which the continuous hybrid Posltion/force control turns into a sequence of motions with switch force feedback. The system analyse the state, motion and force to realize the com-Pliance.
出处
《微电子学与计算机》
CSCD
北大核心
1992年第9期31-34,共4页
Microelectronics & Computer
关键词
控制系统
机械手
柔顺性
Compliance, State analysing, Motion Planning
