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平面三自由度并联机器人奇异位形研究 被引量：3

Research on the singularity of the planar three-degree-of-freedom parallel manipulator
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摘要 以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系. Based on the instantaneous motion, the singular configuration condition equation is obtained for the planar threedegreeoffreedom parallel manipulator. Through the analysis of the equation, the simple singularity curve equation is achieved and then analyzed the singularity space.
作者 赵新华 沈兆奎 陈广来 赵连玉
机构地区 天津理工学院机械工程学院
出处 《天津理工学院学报》 2003年第2期23-25,共3页 Journal of Tianjin Institute of Technology
基金 天津市自然科学基金资助项目(013602511)
关键词 平面三自由度并联机器人 奇异位形 瞬时运动 条件方程 曲线方程 parallel manipulator singular configuration instantaneous motion
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

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同被引文献13

引证文献3

二级引证文献16

天津理工学院学报
2003年 第2期

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