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一种新型的机器人动力学算法

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摘要本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。

作者肖连风安永辰张玉萍

机构地区哈尔滨工业大学

出处《机械设计》 CSCD 北大核心 1989年第4期27-29,共3页 Journal of Machine Design

关键词机器人动力学拉格朗日方程

分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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机械设计

1989年第4期

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