摘要
利用Ｋａｎｅ动力学方程，结合牛顿－欧拉算法，导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现，不仅适用于全旋转关节机器人，也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人；不仅能处理开链结构的机器人动大学，还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。
This paper derives a new recursive algorithm of robots dynamics based on the kane's dynami-cal equations and the Newton-Euler formulations. The algorithm is simple, illustrative and can be used for solving dynamic problems of the robots.with closed kinematic chains.It is especially avail-able to CAD of robots.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1995年第4期36-40,共5页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
机器人
动力学
算法
闭链
obot Closed-chain Dynamic modelling Kane equation
