摘要
本文主要研究具有冗余度机器人的轨迹规划,提出了一种在 Chebysbev 意义下,用于极小化关节驱动力矩的最优化方法。最小力矩的控制,可通过在加速度水平上,选择 Jacobian 矩阵的零空间矢量,用一般的线性规划方法求解。文中以平面的三连杆机械手为例验证了本文所提出的方法。仿真结果表明,按照这种方法进行轨迹规划,机械手的主要关节驱动力矩比伪逆方法显著减小。
This paper discusses trajectory planning of robots with redundancy.An optimization method inChebyshev sense for minimizing driving torques of joints is presented.According to this method,plan-ning of minimal torque can be solved by general linear programming.A planar manipulator with threelinks is used to test the developed algorithm.Simulation results show that major joint torques are muchsmaller than for pseudoinverse algorithm.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1989年第4期22-27,共6页
Robot
关键词
冗余度
机器人
最佳力矩
轨迹规划
redundant robots
optimal torque
trajcctory planning
