摘要
提出一种冗余度机器人全局优化的新方法．通过引入自运动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响应的全局优化算法．这种方法建模简单，计算量小，能实现冗余度机器人全局优化的实时控制．
This paper describes a new method of the global optimal control for redundant robots. In this paper a simple functional extreme model of global optimal control for redundant robots is established by using the self motion parameters. Then an efficient algorithm is deduced, the effectiveness of which is shown by simulations.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1999年第2期81-85,共5页
Robot
基金
国家高技术航天领域"容错冗余度机器人的控制技术研究"项目
