摘要
针对矿山钻机局部精确定位问题,考虑到工作面的复杂环境,文章提出了基于3D视觉的钻臂伺服定位方法。利用RGBD相机获取场景信息,采用多尺度Retinex方法和CLAHE方法相结合的策略对图像进行增强;基于改进的ICP双向配准方法实现精确图像配准,将多模图像进行融合和分割,分析得到防护网的形状结构,利用形态学运算提取防护网孔洞,结合孔洞形心点先验策略和伺服策略,控制钻头向网孔中心移动,从而实现鲁棒和精确定位。并通过实验验证了此方法的有效性。
出处
《内蒙古科技与经济》
2025年第22期117-121,共5页
Inner Mongolia Science Technology & Economy
