摘要
研究了一种基于视觉反馈的双臂协同操作优化方法,采用奥比中光Gemini 335相机采集图像数据,借助张正友标定法完成参考坐标系转换,利用快速点对特征方法实现位姿估计,运用标准D-H参数法对由两个睿尔曼机械臂组成的双臂机器人进行正运动学和逆运动学建模,获取关节变量与末端执行器位姿的映射关系,引入包围盒思想简化双臂碰撞检测计算,并采用快速探索随机树星算法进行路径规划,基于MoveIt机械臂控制框架搭建双臂机器人控制平台,实现双臂机器人仿真与实机实验验证。通过上述方法,有望提升双臂机器人在协同操作中的性能,为相关应用提供理论与技术支持。
出处
《机器人技术与应用》
2025年第5期35-42,共8页
Robot Technique and Application
基金
上海市促进产业高质量发展专项(240203)。
