摘要
在多移动机器人编队协同避障过程中,主要依靠超声波传感器进行障碍物定位,存在探测盲区,导致避障运动路径延长,提出了基于激光雷达的多移动机器人编队协同避障控制方法。通过构建避障坐标,在全局环境下进行坐标转换,设计自适应协同避障算法,计算出障碍节点相似性,设置避障控制条件。融合激光雷达技术,设计机器人编队协同避障运动模型,计算期望位姿,根据期望位姿和障碍节点的相似性标准,设计跟随者编队运动协同控制流程,形成基础的避障路径。采用同步调整的方式,结合斥力值的变化,对编队内的机器人状态进行更新,实现避障协同控制。实验结果表明,该方法的避障控制运动总长度均在4 m以下,证明该方法实际应用效果良好。
出处
《电脑编程技巧与维护》
2025年第9期125-127,共3页
Computer Programming Skills & Maintenance
