摘要
将机器人引入粮仓巡检作业,不仅能提升工作效率,还能有效保障人员安全。利用移动机器人构建粮仓环境地图,从而替代人工巡检。针对传统FastSLAM算法因粒子退化和多样性丧失导致的建图精度低等问题,提出一种结合改进HPO的FastSLAM算法。通过引入猎人-猎物间的追捕与逃脱策略优化粒子分布,使粒子更快向机器人真实位姿状态聚集,从而提高机器人的建图精度。MATLAB平台的仿真实验验证了该算法的有效性。最后,在搭建的模拟粮仓环境中对改进算法进行了测试。结果表明,改进算法有较高的建图精度。
出处
《数字农业与智能农机》
2025年第8期23-29,共7页
Digital Agriculture and Intelligent Agricultural Machinery
基金
2023年湖北省科技厅科技人才服务企业项目“面向数字粮仓智能装备精准作业的关键技术研究”(2023DJC105)。
