摘要
针对仿生四足机器人在复杂环境下的运动控制问题,提出了一种基于模块化设计的运动优化方法。通过建立包含GZ-I执行模块、多层次控制系统和步态优化算法的整体框架,实现了机器人的稳定运动控制。研究采用多目标粒子群优化算法与自适应动态规划相结合的方法进行步态规划,并引入基于ZMP(零力矩点)的稳定性控制策略。实验结果表明,该方法可使机器人在复杂地形中保持稳定运动,能耗较传统控制方案降低20%,运动稳定性提升28%,能够有效应对±15°范围内的外部扰动。研究成果为仿生四足机器人在实际应用中的性能提升提供了新的技术方案。
出处
《科技与创新》
2025年第14期68-70,74,共4页
Science and Technology & Innovation
