摘要
【目的】提高采摘机器人的定位精确性和采摘准确性,降低果实损伤率,满足串番茄自动采摘技术的需要。【方法】设计了一种集成视觉识别功能的串番茄采摘机器人,采用优化后的YOLOv7视觉模型进行图像处理。结合果实形态特征和计算机算法,精确获取串番茄果梗的三维坐标与深度信息。机器人配备灵活的六关节机械臂,能够精准定位串番茄果梗并执行高效采摘操作。【结果】1)优化后的深度相机在X、Y、Z方向上的平均定位误差分别为0.875 mm、0.943 mm、1.55 mm。2)在实际采摘测试中,机器人成功完成了96次采摘,采摘成功率为96%;识别、采摘最短用时为8.2 s,最长用时为9.8 s,平均用时为9.03 s。【结论】研发的串番茄采摘机器人在识别准确性和采摘效率方面表现优秀,能够有效提高串番茄的自动采摘技术水平,具有较高的应用潜力和实际价值。
