摘要
针对螺丝锁付效率低、柔性化不足、操作复杂和成本高等问题,本文设计了一种新型的3自由度自动螺丝锁付机器人,将选择顺应性装配机器手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm,SCARA)的末端改为直线机构,不仅使运动、工作空间更大,而且使末端锁付结构能够上下运动,具有占地面积小、节拍快和柔性度高等优点。本文构建机器人的D-H模型,对机器人的正、逆运动学进行分析,并对机器人各关节进行轨迹规划,验证了机器人的结构合理性和运行稳定性。使用激光跟踪仪测试样机的性能,测试结果表明样机性能符合设计指标。
出处
《中国新技术新产品》
2025年第11期1-5,共5页
New Technology & New Products of China
基金
国家重点研发计划“多关节型工业机器人整机性能优化与应用”(项目编号:YFB4700303)。
