摘要
针对由三轴微机电系统速率陀螺、三轴微机电系统加速度计以及三轴磁传感器组成的无人机捷联航姿参考系统,在全面讨论三种传感器误差来源的前提下,构建与之匹配的误差数学模型;结合九轴传感器的测量特征以及传感器自身的特征提出与之对应的误差补偿算法。实验结果显示:磁通门传感器的航向角最大误差由原本的15°降低到1.6°;加速度计的俯仰角在经过补偿后,最大误差变为0.25°,倾斜角的最大误差变为0.35°;速率陀螺的静态误差在210s之内航向角误差变为±0.3°,倾斜角补偿后的误差处于±0.4°之间,俯仰角的最大误差相同。
出处
《通讯世界》
2018年第12期296-297,共2页
Telecom World
