基于串行PID的两轮平衡机器人制作方案设计与实现被引量：4

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摘要为解决目前两轮平衡机器人运行平稳度欠佳,参数调节过程复杂等问题,本文以串级PID算法替代单级PID算法,实现了基于单片机的两轮平衡机器人方案。通过对硬件电路、控制策略、机械结构、姿态解算算法、图像信息分析处理等方面的优化,实现了直立串级、速度串级以及方向串级三重串级PID算法控制。实验表明,本文设计的两轮自平衡机器人技术方案可靠,参数易于调节,车体运行快速平稳运行。

作者颜宋宋李辉陈海生吴友爱吴帅宇朱向冰

机构地区安徽师范大学物理与电子信息学院

出处《电子世界》 2018年第3期122-123,共2页 Electronics World

关键词控制 PID算法两轮平衡机器人串级PID控制

分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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